标签:Simulink kinematic 运动学 约束 motion SimScape 报错 Targets
SimScape报错——运动学过约束
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问题:本科毕设用到SimScape进行机器人仿真,导入CAD模型后,给定各驱动关节位置指令SimScape报错,但在ADAMS中仿真无问题,报错信息如下:
Targets or motion inputs are specified for every joint around a kinematic loop.
即运动学过约束,机构自由度为0。
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Simulink自动给出的解决方案:
Targets for Revolute Joint 'model/Leg2/Revolute1' are ignored. You can configure this diagnostic in the Simscape Multibody Configuration Parameters dialog -
解决方案1:
按照提示,在求解器中设置忽略运动学过约束,将error改为warning或none,让Simulink自动解除冗余约束
这样可以求解,但忽略冗余约束,个人感觉类似掩耳盗铃...当然正常跑起来问题也不大,但一直还在找解决方案
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解决方案2:
经过不断的排查调试,发现可能是在CAD转为SimScape模型时,会自定义模型初始位置(即joint中的State Targets),导致运动学奇异出现,无法求解
在Joint中取消勾选初始条件,不需要忽略冗余约束,模型也能成功跑起来了!
标签:Simulink,kinematic,运动学,约束,motion,SimScape,报错,Targets 来源: https://www.cnblogs.com/yuecy18/p/16174489.html
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