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EKF相关总结

2022-04-21 00:00:06  阅读:160  来源: 互联网

标签:总结 误差 qval global predict EKF rval track 相关


目录

ekf的功效

能够稳定轨迹扰动
能够方便模型连track

建模方式

使用角度,不使用角度;影响的是对state的更新效率。越是直观,需要预测的参数越少,测量值之间的耦合越少,跟踪性能越好,滞后性与误差越小。

超参

  1. pval是指初始的协方差矩阵,影响最开始的波动,轨迹收敛后就不再影响性能。小了会导致收敛速度很慢,大了会导致波动严重
  2. qval是指预测结果的误差,rval是指测量结果的误差,qval与rval的比值决定了滤波结果对测量值与预测值之间的采信比重
  3. 针对不同属性的参数要使用不同的方差,可以对稳定性更差的参数进行置信度抑制。同时,可以通过观察p矩阵分布的方式检查qval与rval的设置是否合理

不同case

高速与城区

global与gnss

一些隐藏坑

关于predict

一定要小心predict对模型的更新作用,如果错误的重复predict,会让下一次step的dt错误的变大,让预测的速度失灵
一定要小心box miss的情况下,predict step的数值,不能设为默认值,要用frame_id的差

关于断track

标签:总结,误差,qval,global,predict,EKF,rval,track,相关
来源: https://www.cnblogs.com/kangshuaibo/p/16172390.html

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