标签:Filtering 1.0 -- passthrough PCL pass 点云 cloud
点云库PCL学习笔记 -- 点云滤波Filtering -- 1.直通滤波器
1. 直通滤波器代码
直通滤波器代码passthrough.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
//定义并实例化一个PointCloud指针对象,并用随机点集赋值给它
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//填充点云数据
cloud->width = 5;
cloud->height = 1;
cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
{
point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}
//打印随机生成的点云数据
std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
for ((size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
std::cerr << " " << point.x << " "
<< point.y << " "
<< point.z << std::endl;
//创建过滤对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //设置滤波器对象
pass.setInputCloud (cloud); //设置输入点云
pass.setFilterFieldName ("z"); //设置过滤时所需要点云类型的z字段
pass.setFilterLimits (0.0, 1.0); //设置过滤字段上的范围,范围大小为(0.0 ~ 1.0)
//pass.setFilterLimitsNegative (true); //设置保留范围内的还是过滤掉范围内的,true为保留
pass.filter (*cloud_filtered); //执行滤波,保存过滤结果在 cloud_filtered
//打印出过滤结果相关数据
std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size (); ++i)
std::cerr << " " << point.x << " "
<< point.y << " "
<< point.z << std::endl;
return (0);
}
2. 编译文件
设置编译文件CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(passthrough)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (passthrough passthrough.cpp)
target_link_libraries (passthrough ${PCL_LIBRARIES})
编译
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
3. 测试
执行程序
cd ..
./build/passthrough
结果如下:
从结果可以看出,滤波后的点云Z轴
上的数据在(0.0~1.0)
的数据范围内
标签:Filtering,1.0,--,passthrough,PCL,pass,点云,cloud 来源: https://blog.csdn.net/weixin_44444810/article/details/123593374
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