ROS中yaml文件编写格式

2022-03-03 11:59:24 阅读：386 来源： 互联网

标签：string bool float yaml 键值数组 KeyValueBool 格式 ROS

键值对

键值对书写格式

键值对中，key必须是字符串，但是value可以为bool/string/int/float类型的：

# 键值对  
KeyValueBool: true #bool  
KeyValueStr: "abc" #string

在写键值对时，key与:没有空格，但是value与:之间有空格。

在yaml文件内使用launch中替换子标签：

# 键值对  
KeyValueBool: true #bool  
KeyValueStr: "$(optenv ROS_NAMESPACE NULL)" #string

搭配launch文件中rosparam子标签使用，详见：

roslaunch/XML - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/roslaunch/XML#substitution_args

ROS中launch文件和元功能包实现的最详解（示例+代码+参数解析）_超级霸霸强的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122647788注意：当value的双引号/单引号内含有单引号’或者双引号时”，需要使用转移字符\：

# 键值对  
KeyValueBool: true #bool  
KeyValueStr: "ss\’\”" #string

键值对的引用

引用格式如下所示：Var_name: &refer_name

# 键值对  
KeyValueBool: &KeyValueBool  
  true #bool

在写引用时，引用符号&与:之间一定要有空格，且&与变量引用别名之间没空格。

强制类型转换

目前yaml支持以下数据类型转换：

源数据类型	目标数据类型	强制类型转换符
string	Int	!!int
string	float	!!float
Int	string	!!str
float	string	!!str

注意：string转int类型时，字符串内不可以有小数点.！

# 字符串转整形  
StringToInt: !!int "122"  
# 字符串转浮点型  
StringToFloat: !!float "122.0"  
# 浮点型转字符串  
FloatToString: !!float 122.3  
# 整型转字符串  
IntToString: !!int 122

数组

普通数组

数组中的元素可以是键值对/bool/string/int/float类型：

数组中，为了表示等级关系，必须要使用TAB键！如下错误示例：

ArrayOfKeyValue02:
-  
    KeyValueBool: false #bool  
-  
    KeyValueStr: "string02" #string  
-  
    KeyValueFloat: 1.1 #float

错误原因就是没使用tab键显示出等级关系！

键值对数组

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float

数组的引用

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float

注意：“-”代表着维度，上述一维数组中每个元素都被放置在一个“-”之下。

数组引用的应用如下所示：

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float  
ArrayOfKeyValue02: &ArrayOfKeyValue02  
  -  
    KeyValueBool: false #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string02" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.1 #float  
# 高维数组  
MuliArray:  
  - *ArrayOfKeyValue01  
  - *ArrayOfKeyValue02

与C语言中引用符合&和解引用符号*所表示的含义一样，*arrag_name表示“数组arrag_name下的所有元素”。

多维数组

ArrayOfKeyValue01:  
- - KeyValueBool: true  
  - KeyValueStr: string01  
  - KeyValueFloat: 1.05  
- - KeyValueBool: false  
  - KeyValueStr: string02  
  - KeyValueFloat: 1.1

高维数组结构如下图所示：

其实，我们也可以使用引用的方式构建一个高维数组：

# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float  
ArrayOfKeyValue02: &ArrayOfKeyValue02  
  -  
    KeyValueBool: false #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string02" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.1 #float  
# 高维数组  
MuliArray:  
  - *ArrayOfKeyValue01  
  - *ArrayOfKeyValue02

命名空间

命名空间下普通变量赋值方式

# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2: 1.2

其实使用命名空间组织不同类型变量的方法更像我们C语言中的结构体类型，在使用命名空间之后，变量都会有一个前缀：

Base_name	命名空间	name
Var1	Namespace01	Namespace01/var1
Var2	Namespace01	Namespace01/var2

使用引用给命名空间下的变量赋值

# 数组  
Arrag01: &Arrag01  
  -“小明”  
  -“李华”  
  -”大强“  
# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2: *Arrag01

在对Arrag01使用*解引用之后，将Arrag01数组中的数值全部赋值给namespace01命名空间下的var2变量，即相当于：

# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2:  
        -“小明”  
        -“李华”  
        -”大强“

使用引用向命名空间下导入变量

上面是将一个变量的内容导入另一个变量，现在，我们将一个变量的内容导入命名空间中，但是切记“导入的内容必须都由变量组成”：

# 命名空间/变量前加前缀  
namespace01: &namespace01  
  var1: 'a'  
  var2: *Arrag01  
# 键值对数组  
ArrayOfKeyValue01: &ArrayOfKeyValue01  
  -  
    KeyValueBool: true #bool  
  -  
    KeyValueStr: "string01" #string  
  -  
    KeyValueFloat: 1.05 #float  
# 引用  
Arrag02:  
  <<: *ArrayOfKeyValue01  
  <<: *namespace01

如何理解“导入的内容必须都由变量组成“呢？我们打个比方，看看下述示例可以运行吗？

# 数组  
Arrag01: &Arrag01  
  -“小明”  
  -“李华”  
  -”大强“  
# 引用  
Arrag02:  
  <<: *Arrag01

貌似可行，我们再将其展开来看看：

# 引用  
Arrag02:  
  “小明”  
  “李华”  
  ”大强“

这样对吗？显然不对，Arrag02命名空间下根本没有一个变量（yaml中的变量都以键值对的形式存在）！那我们在实施如下示例：

# 键值对  
KeyValueBool: &KeyValueBool  
  true #bool  
# 引用  
Arrag02:  
  <<: *KeyValueBool

也会报错，因为当我们展开我们会发现：

# 引用  
Arrag02:  
  true #bool

Arrag02命名空间下也没有一个完整的变量。因此，我们得出以下结论：

在使用<<: *refer_name向命名空间中导入变量时，refer_name不可以是键值对的引用，同时也不可以是普通数组的引用，一般refer_name都是多维数组/命名空间的引用。

标签：string,bool,float,yaml,键值,数组,KeyValueBool,格式,ROS
来源： https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/123250193

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