标签：文件 launch livox driver lvx 点云 ros rosbag
览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下。
有些功能官方举例中没有可以自己配置，比如转换 lvx 文件向外发布览沃自定义点云数据文件。
可以自己配置lauch文件：
1 自定义播放lvx文件路径
<arg name="lvx_file_path" default="/home/lucky/data/20220224test_horizon_cpt7_riegl/horizon/2022-02-24-20-20-29.lvx"/>
2 指定激光
<arg name="bd_list" default="100000000000000"/>
3 指定数据输入 0=雷达 1=hub 2=lvx文件
<arg name="data_src" default="2"/>
4 指定是否输出rostopic 0-发布topic出来 1-直接写入bag，配合rosbag_enable=true
<arg name="output_type" default="0"/>
5 是否开启rviz
<arg name="rviz_enable" default="false"/>
6 是否录制rosbag
<arg name="rosbag_enable" default="true"/>
7 录制的rosbag是否只录imu或只录雷达topic
<arg name="lidar_bag" default="true"/>
<arg name="imu_bag" default="true"/>
配合上述配置丰富官方的举例。
官方举例
| launch 文件名 | 功能 |
|---|---|
| livox_lidar_rviz.launch | 连接览沃雷达设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 自动加载rviz |
| livox_hub_rviz.launch | 连接览沃中心板设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 自动加载rviz |
| livox_lidar.launch | 连接览沃雷达设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 |
| livox_hub.launch | 连接览沃中心板设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 |
| livox_lidar_msg.launch | 连接览沃雷达设备 向外发布览沃自定义点云数据 |
| livox_hub_msg.launch | 连接览沃中心板设备 向外发布览沃自定义点云数据 |
| lvx_to_rosbag.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件 直接将 lvx 文件转换为 rosbag 文件 |
| lvx_to_rosbag_rviz.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件 从 lvx 文件中读取点云数据，并转换为 pointcloud2 格式向外发布 |
标签：文件,launch,livox,driver,lvx,点云,ros,rosbag 来源： https://blog.csdn.net/weixin_41965898/article/details/123232117
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。