标签：设定 FANUC 号码 PNS 机器人 程序 画面 信号
一、通过PNS功能实现自动运转
（1）信号控制
- 程序号码选择（PNS）功能，根据程序号码选择信号（PNS1~8输入、PNSTROBE输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。
- 自动运转启动信号（PROD_START输入），从第1行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。
- 通过循环停止信号（CSTOPI输入）来结束当前执行中的程序。
-若系统设定菜单“用CSTOPI信号强制自己中止程序”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束改程序。通过RSR来解除处于待命状态的程序。（标准设定）
-若系统设定菜单“用CSTOPI信号强制自己中止程序”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。通过RSR来解除处于待命状态的程序。
（2）遥控状态成立条件
通过外围设备I/O输入来启动程序时，需要将机器人置于遥控状态。遥控状态是指如下遥控条件成立时的状态。
- 示教器的有效开关断开。
- 遥控信号（SI[2]）处于ON。
- 外围设备I/O的*SFSPD输入处在ON。
- 外围设备I/O的ENBL输入处在ON。
- 系统变量$RMT_MASTER为0（外围设备）。
注：$RMT_MASTER的设定为，0：外围设备、1：CRT/KB、2：主计算机、3：无遥控装置。
此外，要启动包含动作（组）的程序，还需要使以下动作条件成立。
- 外围设备I/O的HOLD输入处在ON。
- 伺服电源已经接通（非报警状态）。
为表示上述条件已经成立的事实，输出CMDEENBL。该信号在以下条件成立时被输出。
- 遥控条件成立。
- 可动作条件成立
- 选定了连续运转方式（单步运行无效）
注：系统设定画面上的“外部START信号（暂停状态）”被设定为“有效”的情况下，启动信号只对暂停中的程序有效。标准设定为“无效”。
（3）CMDENBL信号注意事项
CMDENBL信号无法接通、和虽然CMDENBL信号已经接通但是无法进行外部启动的情况下，请进行如下确认。
| CMDENBL信号无法接通时的确认项目 | |
| 项目 | 确认方法 |
| -远程条件已成立 | SO[0:REMOTE]=ON |
| -示教器尚未启用 | SO[7:TPENBL]=OFF |
| -远程/本地设定为远程 | SI[2:REMOTE]=ON |
| -模式开关为AUTO模式 | SI[8]=ON且SI[9]=ON |
| -UI[3：SFSPD]为ON | UI[3：SFSPD]=ON |
| -UI[8：ENBL]为ON | UI[8：ENBL]=ON |
| -$RMT_MASTER=0（外围设备） | 在系统画面上确认 |
| -动作允许条件已成立 | |
| -尚未发生报警 | SO[3:FAULT]=OFF、UO[6:FAULT]=OFF |
| -伺服电源已接通 | UO[2:SYSRDY]=ON |
| -连续运转模式（单步方式无效） | 示教器的STEP LED为OFF 内置PMC时，可在INFO[1:STEP]=0下进行确认 |
| CMDENBL信号已经接通但是无法进行外部启动的确认项目 | |
| 项目 | 确认方法 |
| CMDENBL信号已经接通但是无法进行外部启动的确认项目 | 外部启动时，在发生“SYST-011运行任务失败”的情况下，在报警履历画面上确认报警详细代码 |
| -专用外部信号有效 | 在系统设定画面上确认设定内容 |
| -PNS/RSR、PNSTROBE、PROD_START、START已被正确输入 | 在UI画面上确认状态，并确认UI的分配 在UI分配画面上显示有“*UI”时，UOP已被分配给PMC，所以确认PMC程序 |
| -已满足设定/程序选择画面上的自动运行检查条件 | 在程序选择画面上确定内容 例：原点位置有效时，确认是否处于原点位置 |
（4）基于外围设备I/O的程序恢复运行启动顺序
（5）程序号码选择（PNS）
①程序号码选择（PNS）是从遥控装置选择程序的一种功能。PNS程序号码通过8个PNS1~8输入信号来指定。
1、控制装置通过PNSTROBE脉冲输入将PNS1~8输入信号作为2进制数读出。程序处在暂停中或执行中的情况下，信号被忽略。PNSTROBE脉冲输入处于ON期间，不能通过示教器选择程序。
注：外围设备输入信号（UI）无效时，请将系统设定画面的“UOP：外部控制信号”项设定为有效。
2、将所读出的PNS1~8信号变换为10进制数后的值就是PNS号码。在该号码上加上基本号码后的值，就是程序号码（4位数），也即
（程序号码）=（PNS号码）+（基本号码）
就成为程序号码。所选择的程序就成为以
PNS+（程序号码）
为名称的程序。
注：用于自动运转的程序名，应选取“PNS”+(程序号码)这种格式。号码不应是PNS138,而应输入PNS0138之类的4位数。否则，机器人就不会操作。
②设定PNS步骤
1、按下【MENU】（菜单）键，显示出画面菜单。
2、选择“6设置”。
3、按下F1“类型”，显示出画面切换菜单。
4、选择“选择程序”。出现程序选择画面。
5、将光标指向“程序选择模式”条目，按下F4“选择”，选择“PNS”,按下F3“详细”。
6、将光标指向“2基数”，输入值。
7、在RSR-->PNS中改变了设定的情况下，要使设定有效，需要重启控制器。
二、系统设定步骤
1、按下【MENU】（菜单）键，显示出画面菜单。
2、选择下页上的“6系统”。
3、按下F1“类型”，显示出画面切换菜单。
4、选择“配置”，出现系统设定画面。
5、将光标指向希望设定的条目，使用示教器的数字键或者功能键键入新的设定值。
标签：设定,FANUC,号码,PNS,机器人,程序,画面,信号 来源： https://blog.csdn.net/JIN_NE/article/details/123175321
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