一、欧拉角与旋转矩阵
对于两个三维点 ,,由点经过旋转矩阵旋转到,则有:
任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。 对于在三维空间里的一个参考系,任何坐标系的取向,都可以用三个欧拉角来表现,如下图(蓝色是起始坐标系,而红色的是旋转之后的坐标系) :
因此欧拉角转旋转矩阵如下:
则可以如下表示欧拉角:
标签:欧拉角,矩阵,如下,三个,旋转,坐标系 来源: https://www.cnblogs.com/Jack-Elvis/p/15927828.html
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