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基于车辆模型的横向控制方法

https://guyuehome.com/15465

Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划（SL投影及ST投影）及Apollo决策算法解析

https://blog.csdn.net/qq_23981335/article/details/121507369

自动驾驶中的决策规划算法概述

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU5ODMzNjgyOQ==&mid=2247484676&idx=1&sn=c5327a7e7255cd60b1c06d062c619902&chksm=fe44f156c93378403205e2789d15d317f75052bea6d744c96148595951175b6af9fde46f3ce0&mpshare=1&scene=1&srcid=0720GaSBECHEzPwMVrtVzZvy&sharer_sharetime=1626880965492&sharer_shareid=08197ba589ef0842eb95118b7486efc5&exportkey=AXZGFRpdbsNrsLesWlxtPnM=&pass_ticket=M/InBNg%2b/KJeIAfn8hW8Xw3lvBpIRa5gJir9Xmor9MCEty/ArltQQhSaAX4S%2bGvK&wx_header=0#rd

自动驾驶技术分享-纵向控制（一）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/110021829

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来源： https://blog.csdn.net/reasonyuanrobot/article/details/123063555

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