标签：10 servo Servo 引脚 舵机 Arduino 角度 Uno
硬件
SG90舵机相关介绍：
角度：90度 - 180度通用
红色为5V电源线，棕色为地线，橙色为信号线
无负载转速：0.12秒/60度 （4.8V）
堵转扭矩：1.2 - 1.4公斤/厘米 （4.8V）
软件：
servo类函数的用法
| 方法 | 描述 |
| Servo.attach( ) | 连接舵机信号线引脚（自带库仅9/10脚有效） |
| Servo.write ( ) | 写入角度 |
| Servo.writeMicrseconds ( ) | 写入更精准的角度（um级） |
| Servo.read ( ) | 读取上一次舵机转动角度 |
| Servo.attached ( ) | 检查舵机是否连接在控制板上 |
| Servo.detach ( ) | 断开舵机连接 |
注：也可以声明一个 Servo对象名，如Servo myDj； myDj.attach();
1. attach()-设定信号引脚
描述：将Servo变量附加到引脚
注意：在Arduino 0016及之前的版本上，Servo库仅支持将舵机连接至第9和第10脚上。
语法
servo.attach(pin)
servo.attach(pin, min, max)
参数说明
servo：一个类型为servo的变量
pin：连接至舵机的引脚编号
min(可选)：舵机为最小角度（0度）时的脉冲宽度，单位为微秒，默认为544
max(可选)：舵机为最大角度（180度时）的脉冲宽度，单位为微秒，默认为2400
2. write()-设定舵机旋转角度(0~180);
描述：向舵机写入一个数值，来直接控制舵机的轴。在一个标准的舵机中，这将设定齿轮的角度，将齿轮转到对应的位置。在一个连续旋转的舵机中，这将设置一个舵机的角度（0作为全速向一边，180为全速向另一边，在90附近的值为停止）。
语法
servo.write(angle)
参数说明
servo：一个类型为servo的变量
angle：写向舵机的角度，从0到180之间
3. writeMicroseconds()-更精准的角度控制（μm级）
描述：向舵机写入一个微秒的值来控制舵机的轴。在一个标准舵机中，这将设置舵机齿轮的角度。在标准舵机中，参数设置为1000为完全逆时针方向，2000完全顺时针方向，1500为在中间。
注意：一些生产厂商没有按照这个标准，以至于舵机通常响应在700到2300之间的值。自由地增加终点值直到舵机不再增加它的范围。让舵机旋转超过它的终点（有可能会发出异常声响）是一个高电流状态，应该被避免。连续旋转舵机对该函数的响应类似于write()函数
语法
servo.writeMicroseconds(uS)
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
uS,一个代表微秒值的整数参数
4. read()
描述：读取舵机当前的角度（最后一次用write()函数写入的值）
语法
servo.read()
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
返回值
舵机的角度，从0至180度
仅将其调用，但不使用，会使舵机出现异常；
5. attached-检查舵机及是否连接控制板上
描述：检查一个servo变量是否被附加到一个引脚
语法
servo.attached()
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
返回值
返回true，如果被附加到一个引脚，反之返回false
6. detach-断开舵机连接，使接口（9/10脚）可做PWM输出
描述：将servo变量与引脚脱离，如果所有servo变量均被脱离，第9和第10脚将可以用analogWrite()函数进行PWM输出。
语法
servo.detach()
参数说明
servo，一个类型为servo的变量
范例1：
| //自感应开盖垃圾桶 #include "Servo.h" //使用servo类之前先导入库 #define Echo D2 #define Trig D8 #define PIN_SERVO D5 //定义舵机信号线连接的引脚 #define openTheBox myDuoJi.write(10)//开盖 #define closeTheBox myDuoJi.write(150) //关盖 Servo myDuoJi;//定义一个舵机 void initCeJu() { pinMode(Echo, INPUT); //D2为输入 pinMode(Trig, OUTPUT); //D8为输出 } long getTime() { //超声波触发 digitalWrite(Trig,0); //D8为低电平 delayMicroseconds(10); //delay10US digitalWrite(Trig,1); //D8为高电平 delayMicroseconds(10); //delay10US
return pulseIn(Echo, HIGH); //返回D2的高电平脉冲值 } void setup() { // put your setup code here, to run once: initCeJu(); myDuoJi.attach(PIN_SERVO);//舵机初始化，5#引脚 Serial.begin(115200); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: long dis; dis = getTime()/58; //超声波感应距离 Serial.print(dis); Serial.println("cm");
if(dis < 28){ openTheBox;//开盖(预处理定义)
}else if(dis > 50){ closeTheBox;//关盖(预处理定义) } delay(500);
} |
标签：10,servo,Servo,引脚,舵机,Arduino,角度,Uno 来源： https://blog.csdn.net/idleAsaPig/article/details/122813115
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