首页 > 其他分享> 文章详细

ROS::message_filters中的一个报错（mt::TimeStamp……）

2022-02-05 17:04:51 阅读：316 来源： 互联网

标签：ROS TimeStamp sync mt 报错 filters message ros

『方便检索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg);

1. 瞎扯一会儿：

博主是大学生，最近一直使用ROS进行机器人控制编程。由于项目需要对多个接受者(Subscriber)进行同时接收。于是决定使用ROS里面的message_filters进行多消息接受的同步。

官方链接如下：message_filters - ROS Wiki。

并参考学习了这篇文章：时间同步及在回调函数中发布ROS消息_罗宾酱的博客-CSDN博客_ros时间同步函数

个人觉得上面的文章非常不错。（强烈推荐！！！）

2. 遇见的问题：（Header header 的缺失）

主要报错如下：

###最开始显示的信息：
/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h: In instantiation of ‘bool message_filters::sync_policies::ApproximateTime<M0, M1, M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8>::checkInterMessageBound() [with int i = 0; M0 = rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >; M1 = tracer_msgs::TracerStatus_<std::allocator<void> >; M2 = message_filters::NullType; M3 = message_filters::NullType; M4 = message_filters::NullType; M5 = message_filters::NullType; M6 = message_filters::NullType; M7 = message_filters::NullType; M8 = message_filters::NullType]’:
主要报错如下：
/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:170:85: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

170 |     ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg);

|                          ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:181:86: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

181 |       previous_msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(previous_msg);

|                           ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:187:87: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

187 |       previous_msg_time =  mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(previous_msg);

|                            ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~

报错原因：

消息类型中没有Head,就是没有时间戳信息。所以不能够同步。

解决方法：

在自定义消息中添加 Header header 即可。（可以看一下松灵机器人的官方ROS包里的源代码，就像下面这样），个人觉得看官方源码确实收获不小。

添加后即可编译成功：

！！！不要忘记

在Cmakelists.txt中的find_package添加message_filters

3. 学霸题，反思一下（C++与python的区别）：

由于博主使用ROS C++与python ，在使用python时却没有出现相同的问题。那么问题来了，what f**k ? 有必要研究一番，（下面是官方文档里的c++与python中的相关代码部分）

//C++
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

#python相关代码
ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([mode_sub, penalty_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True)

我们注意到python代码中多了一个奇怪的参数『allow_headerless=True』，并且官方文档中给出了相关解释：

如果某些消息的类型不包含标头字段，则 ApproximateTimeSynchronizer 默认拒绝添加此类消息。但是，它的 Python 版本可以使用 allow_headerless=True 构建，它使用当前的 ROS 时间代替任何缺失的 header.stamp 字段：

那么终于可以解释得通了（不得不吹一下python。不但numpy好用，还这么贴心）。虽然但是，我还是主要使用C++（doge）。

如果帮到了你，可以麻烦点一个赞吗？

（图片来自网络，侵删）

标签：ROS,TimeStamp,sync,mt,报错,filters,message,ros
来源： https://www.cnblogs.com/litecdows/p/15864391.html

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

ICode9