pcl学习笔记--生成写pcd文件

2022-02-02 23:05:42 阅读：230 来源： 互联网

标签：pcl -- write pcd PCL include cloud

pcd_write.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    //定义点云数据类型
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    //定义数据的长宽，尺寸等信息
    // Fill in the cloud data
    cloud.width = 5;
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    //c++11以后版本才有这个用法，所以要设置编译的版本号
    for (auto &point : cloud)
    {
        //使用随机数给点云复制
        point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
    //保存文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cout << "Saved " << cloud.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

    for (const auto &point : cloud)
        std::cout << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;

    return (0);
}

CmakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) #对于cmake版本的最低版本的要求

project(pcd_write) #创建工程名

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-g -Wall -std=c++11") #设置c++版本为2011版本

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)  #查看pcl库

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) #添加pcl的相关路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcd_write pcd_write.cpp) #这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件
#虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES}) #

std::cerr 和std::cout类似，但是cerr主要是输出错误信息，没有缓存。

参考资料

pcl-learning/CMakeLists.txt at master · HuangCongQing/pcl-learning · GitHub

标签：pcl,--,write,pcd,PCL,include,cloud
来源： https://blog.csdn.net/weixin_38730719/article/details/122772782

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

ICode9

pcl学习笔记--生成写pcd文件