标签：插件 cmake Eigen package 噪声 深度 Gazebo find

1. 代码来源：ethz的无人机模拟器gazebo插件

https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator

2. 应用：

2.1 复制cpp代码和hpp代码进入src和include文件夹：gazebo_noisydepth_plugin和depth_noise_model命名的相关文件；

2.2 修改cmakelists.txt

需要加入Eigen包，修改后仍然出现了错误：

CMake Error at ...../.../CMakeLists.txt:40 (find_package):

  By not providing "FindEigen.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has

  asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen", but

  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "Eigen" with any of

  the following names:

    EigenConfig.cmake

    eigen-config.cmake

  Add the installation prefix of "Eigen" to CMAKE_PREFIX_PATH or set

  "Eigen_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "Eigen"

  provides a separate development package or SDK, be sure it has been

  installed.

-- Configuring incomplete, errors occurred!

See also "/home/xxx/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

See also "/home/xxx/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

Invoking "cmake" failed

经查，仍然需要将源代码中的/rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake文件夹下的FindEigen.cmake复制到/catkin_ws/src/.../.../cmake/下，再经编译可以成功通过。

2.3 将插件放入模型，且加入相应的<>标签，可以看到噪声，但是噪声的具体效果待查。

3. 问题：

目前该源代码下的这份插件有Kinect和D435两种相机的噪声模型，准确性和普适性待查；

且该插件只提供了加入了噪声的深度image图像，没有点云topic生成。

标签：插件,cmake,Eigen,package,噪声,深度,Gazebo,find
来源： https://blog.csdn.net/hanmoge/article/details/122609986

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