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华测INS CGI-410 测试和设置（一）
ROSSLAM激光雷达视觉小书匠1. 设备接口
天线和数据接口面板
数据拷贝接口
数据输出端口
2. 设备状态
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3. 主机安装
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3-1. SIM卡 使用 Naro SIM
3-2. 使用前准备
3-2-1. 带流量的SIM卡
3-2-2. USB-RS232数据线
公头带螺母
4. 通信协议
4-1. 数据输出端口及波特率
主机与工控机通过GPCHC 数据协议进行GPS信息传输，可通过 RS232 C 口以及 RS422 口输出，默认波特率 230400。具体定义见下；
4-2. 数据实例
- $GPCHC,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,gyro x,gyro y,gyro z,acc x,acc y,acc
- z,Lattitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status,Age,WarmingCs<
- CR><LF>
4-3. 数据格式详解
| 字段 | 名称 | 说明 | 格式 | 举例 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Header | GPCHC | 协议头 | $GPCHC |
| 2 | GPSWeek | 自 1980-1-6 至当前的星期数（GPS 时间） | wwww | 1980 |
| 3 | GPSTime | 自本周日 0:00:00 至当前的秒数（ GPS 时间） | ssssss.ss | 16897.68 |
| 4 | Heading | 偏航角（0 至 359.99) | hhh.hh | 289.19 |
| 5 | Pitch | 俯仰角（-90 至 90) | +/-pp.pp | -0.42 |
| 6 | Roll | 横滚角（-180 至180） | +/-rrr.rr | 0.21 |
| 7 | gyro x | 陀螺 X 轴 | +/-ggg.gg | -0.23 |
| 8 | gyro y | 陀螺 Y 轴 | +/-ggg.gg | 0.07 |
| 9 | gyro z | 陀螺 Z 轴 | +/-ggg.gg | -0.06 |
| 10 | acc x | 加表 X 轴 | +/-a.aaaa | 0.0009 |
| 11 | acc y | 加表 Y 轴 | +/-a.aaaa | 0.0048 |
| 12 | acc z | 加表 Z 轴 | +/-a.aaaa | -1.0037 |
| 13 | Latitude | 纬度（-90 至 90） | +/-ll.lllllll | 38.8594969 |
| 14 | Longitude | 经度（-180 至 180） | +/-ll.lllllll | 121.5150073 |
| 15 | Altitude | 高度，单位（米） | +/-aaaaa.aa | 121.51 |
| 16 | Ve | 东向速度，单位（米/秒） | +/-eee.eee | -0.023 |
| 17 | Vn | 北向速度，单位（米/秒） | +/-nnn.nnn | 0.011 |
| 18 | Vu | 天向速度，单位（米/秒） | +/-uuu.uuu | 0.000 |
| 19 | V | 车辆速度，单位（米/秒） | +/-uuu.uuu | 1.500 |
| 20 | NSV1 | 主天线 1 | 卫星数 | nn |
| 21 | NSV2 | 副天线 2 | 卫星数 | nn |
| 22 | Status | 系统状态（低半字节）：0 初始化1 卫导模式2 组合导航模式3 纯惯导模式卫星状态（高半字节）：（0：不定位不定向；1：单点定位定向；2：伪距差分定位定向；3：组合推算；4：RTK 稳定解定位定向；5：RTK 浮点解定位定向；6：单点定位不定向；7：伪距差分定位不定向；8：RTK稳定解定位不定向；9-RTK 浮点解定位不定向） | ss | 4 |
| 23 | Age | 差分延时 | aa | 0 |
| 24 | Warming | bit0:1:无 GPS 消息，0：正常 bit1:1:无车辆消息，0：正常bit3:1 陀螺错误，0：正常bit4:1 加表错误，0：正常 | ww | 2 |
| 25 | Cs | 校验 | *hh | *47 |
| 26 | CR\LF | 固定包尾 | CR\LF | |
4-3-1. 室内
- $GPCHC,0,2759.00,0.00,0.27,-0.04,0.23,0.00,0.15,0.0008,0.0046,0.9997,0.00000000,0.00000000,0.00,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,01,0,2*4A
4-3-2. 室外
- $GPCHC,2192,465842.00,187.27,2.98,-1.26,0.24,0.03,0.14,0.0220,0.0520,0.9983,39.88324158,116.30129187, 38.51,0.006-0.008,0.011,0.010,27,20,41,2,2*70
RS232 C 口数据
5. GPS协议
5-1. 简介
GPS协议一般指 NMEA-0183协议。
NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。它是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的ASCII格式，逗点隔开数据流，数据流长度从30-100字符不等，通常以每秒间隔选择输出。最常用的格式为"GGA"，它包含了定位时间，纬度，经度，高度，定位所用的卫星数，DOP值,差分状态和校正时段等，其他的有速度，跟踪，日期等。NMEA-0183实际上已成为所有的GPS接收机和最通用的数据输出格式，同时它也被用于与GPS接收机接口的大多数的软件包里。
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5-2. 使用注意
5-2-1. 温度范围
使用温度: -40 °C to +75 °C
存储温度: -40 °C to +85 °C
5-2-2. 湿度
接收器是为 IP67 防水防尘设计的，但是电源之间的连接是不防水的，可能
会发生短路，如果使用环境为潮湿环境，请将电源接口做屏蔽处理。
5-2-3. 网页配置
接收机通过内置网页进行操作设置，主要包括接收机运行状态、接收机工作模式设置、惯导操作设置、数据输出设置等各种应用程序的设置。
天线和电缆的安装完成后，给接收机上电开机，当接收机启动后，你可以使用 WiFi 来访问、配置和监视接收机，不需要连接到接收器的线缆。请遵循以下步骤，通过 WiFi 从网页开始。
打开电脑 WiFi，搜索名为 GNSS-3407602 的无线网络，然后建立连接，密码是 11122333；打开浏览器，在地址栏输入 192.168.200.1，弹出登陆界面，账号：admin，密码：password；如果选中“记住我”选项，那么浏览器将会记住您下次登录时输入的登录账户和密码。
5-2-4. 开启热点
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5-2-5. 网络信息
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5-2-6. WIFI设置
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5-2-7. 天线参数
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5-2-8. PPS设置
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5-2-9. RTK cors账号设置
账号：nljq0001
密码：51159303
状态：已激活
有效期：2023-01-14 23:59:00
类型：测试账号
域名：out.wegnss.com
IP：119.3.136.126
端口：8001 对应CGCS2000坐标系
挂载点：RTCM33 对应5星16频信号，RTCM411 对应4星11频信号
到期后再续，华测那边说只能一年一年开通，还有一年；
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5-2-10. 输出端口
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串口用C口，数据格式如上；
5-2-11. 管道设置
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参考点设置
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5-2-12. 车辆参数设置
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5-2-13. 数据输出设置
串口设置是用来设置串口输入输出数据，目前支持差分数据输入，若将输入类型为差分数据，则可以通过 C 口输入差分数据，并通过接收到的差分数据，达到 RTK 解算的效果，在这种输入模式下，则不需要通过网络获取差分数据
我们RTK信息来源CORS账号，所以不需要接入输入信号；
数据可以通过 C 口、RS422 口以及 USB 口进行输出，具体数据类型包括融合数据 CHC、原始数据、星历数据、IMU 原始数据等。若输出数据较多且频率较高时，可采用 USB 口进行输出。
也有CAN数据接口，详情见手册；
5-2-14. 里程计设置
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华测那边意见：我们的车速度很慢，可以不许用接入轮速信息；
5-2-15. 平面坐标设置
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5-2-16. 概述
载体坐标系是以载体为中心，主要作用是处理与传感器直接测得的物理量。
载体坐标系用o-xb-yb-zb表示。载体坐标系与载体固连，坐标原点是载体中心。oxb轴沿载体横轴向右；oyb轴沿载体纵轴向前；ozb轴沿载体立轴向上。
导航坐标系可以是地固坐标系、地理坐标系等等，在惯导和组合导航中，导航坐标系通常选用地理坐标系，俗称有“东北天”、“北东地”坐标系,用o-xn-yn-zn表示。
5-3. 实测
惯导状态
卫星图
接收机位置
5-3-1. 接收机注册码
十分重要
3407602: gqEtrhE1pMQ ，永久码
注册码
标签：CGI,华测,description,here,INS,接收机,设置,enter,GPS 来源： https://www.cnblogs.com/shifeifeiya/p/15815440.html
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