标签:偏差 filterValue struct dump 噪声 qreal qdebug kalmanGain
链接处代码段,实测有效
https://blog.51cto.com/u_15246509/2844770
#include <QDebug>
typedef struct KalmanInfo_t{
qreal filterValue; //k-1时刻的滤波值,即是k-1时刻的值
qreal kalmanGain; // Kalamn增益
qreal A; // x(n)=A*x(n-1)+u(n),u(n)~N(0,Q)
qreal H; // z(n)=H*x(n)+w(n),w(n)~N(0,R)
qreal Q; //预测过程噪声偏差的方差
qreal R; //测量噪声偏差,(系统搭建好以后,通过测量统计实验获得)
qreal P; //估计误差协方差
friend QDebug operator <<(QDebug out, KalmanInfo_t *info)
{
out << "struct KalmanInfo ["
<< "kalmanGain" <<info->kalmanGain
<< "filterValue" <<info->filterValue
<< "A" << info->A
<< "H" << info->H
<< "Q" << info->Q
<< "R" << info->R
<< "P" << info->P
<< "]";
return out;
}
} KalmanInfo;
//----------------------------------------------------------------
qDebug()<<"kalmanfilter : "<<kinfo<<endl;
qdebug resault:
kalmanfilter : struct KalmanInfo [ kalmanGain 0.146107 filterValue -1.60787 A 1 H 1 Q 1e-07 R 4e-06 P 5.84429e-07 ]
标签:偏差,filterValue,struct,dump,噪声,qreal,qdebug,kalmanGain 来源: https://blog.csdn.net/chenmeiceng/article/details/122529667
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