标签:map pose Eigen Vector3d 激光 param SLAM5 now NDT
1.1 基于优化的方法(Optimization-based Method)
理论部分:
参考代码:
/**
* @brief ComputeCompleteHessianAndb
* 计算H*dx = b中的H和b
* @param map
* @param now_pose
* @param laser_pts
* @param H
* @param b
*/
void ComputeHessianAndb(map_t* map, Eigen::Vector3d now_pose,
std::vector<Eigen::Vector2d>& laser_pts,
Eigen::Matrix3d& H, Eigen::Vector3d& b)
{
H = Eigen::Matrix3d::Zero();
b = Eigen::Vector3d::Zero();
Eigen::Matrix3d trans = GN_V2T(now_pose);
Eigen::Matrix<double, 2, 3> d_st;
double sin_theta = std::sin(now_pose(2));
double cos_theta = std::cos(now_pose(2));
for (const auto& pt : laser_pts) {
Eigen::Vector2d st = GN_TransPoint(pt, trans);
Eigen::Vector3d map_value = InterpMapValueWithDerivatives(map, st);
d_st << 1.0, 0.0, -sin_theta * pt(0) - cos_theta * pt(1),
0.0, 1.0, cos_theta * pt(0) - sin_theta * pt(1);
Eigen::Vector3d d_ms = (map_value.tail(2).transpose() * d_st).transpose();
H += d_ms * d_ms.transpose();
b += d_ms * (1.0 - map_value(0));
}
}
标签:map,pose,Eigen,Vector3d,激光,param,SLAM5,now,NDT 来源: https://blog.csdn.net/lsxpu/article/details/122158189
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