标签：HAL 舵机 -- STM32 TIM 计数 占空比 PWM
模块介绍
TBS-K210舵机
- 数字舵机，采用PWM控制输出角度
- 工作频率 50-330HZ
- 脉冲宽度范围 500-2500us
- 控制角度 270°
- 中立位置 1500us
通过计算可得，步进角为270/2000=0.135°
PWM控制介绍
- 参考文章 PWM频率与占空比详解
对于本次控制的舵机，当工作频率为50HZ，即周期为20ms，20000us时，500us对应的占空比为500/20000=2.5%，2500/20000=12.5%，也就是控制占空比在该区间内变换，即可改变舵机角度。
接线
在这里使用DJ0接口，即PB3。
配置CubeMX
可以使用上节配置好的demo复制后继续配置，也可以重新生成，这里不多赘述。
点击PB3，勾选TIM2_CH2定时器
Pinout & Configuration > A-Z > TIM2
Channel2 > PWM Generation CH2
然后配置如下参数
| 参数 | 作用 |
|---|---|
| PSC | 预分频，定时器计数的频率。当主频为72Mhz，PSC为71时，计数频率为72/（71+1）=1Mhz,即每个周期1us |
| 计数模式 | 递增计数或者递减计数 |
| ARR | 自动重载值，当计数到这个值时，计数器清零，重新计数。计数周期为1us，ARR为19999时，PWM周期为1us*（19999+1）为20ms，即50HZ |
| Pulse | 翻转计数值，当计数到达这个值时，电平翻转 |
| Polarity | 输出极性，即计数到达Pulse前的电平状态 |
GENERATE CODE >Open Project
编写代码
配置完PWM后，若要开启PWM，需要用到HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2)来打开TIM_CH2的定时器通道。同时舵机归零时需要一定时间，最好加个延时。
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
HAL_Delay(2000);
HAL_GPIO_WritePin(led_GPIO_Port,led_Pin,GPIO_PIN_RESET);
/* USER CODE END 2 */
注意到这里我们设置的ARR为20000，对应了20ms，调整占空比为2.5%即为500，因此只需要在500-2500之间改变Pulse值即可进行调节角度。
int 一个speed变量用来调整角度（原则上不能使用这个单词，会造成读者迷茫，”这个变量究竟控制什么？“，这里代码已经上传，因此就不想改了）
通过__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,speed)进行修改占空比。
每次改变完占空比后，舵机转到指定角度需要一定时间，因此需要根据改变角度幅度设置延时，也可以通过共同改变占空比变化量和延时时间来调节速度。delay减半，速度翻倍（
建议加一个翻转led来判断运行情况。
注意，当speed范围不在[500,2500]时舵机不会转动，因此建议限定speed的范围。
/* USER CODE BEGIN WHILE */
int speed=500;
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,speed);
HAL_GPIO_TogglePin(led_GPIO_Port,led_Pin);
speed+=3;
HAL_Delay(100);
}
/* USER CODE END 3 */
工程源码
国内用户请使用gitee克隆或是使用代理访问Github
https://github.com/USTHzhanglu/stm32-hal/tree/main/pwm
标签：HAL,舵机,--,STM32,TIM,计数,占空比,PWM 来源： https://www.cnblogs.com/USTHzhanglu/p/15643282.html
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