ROS开机自启动

2021-11-26 17:32:21 阅读：190 来源： 互联网

标签：web launch sudo detection 开机 prometheus 自启动 ROS amov

1、安装robot-upstart，命令如下

sudo apt-get install ros-melodic-robot-upstart

2、安装成功后，直接运行如下指令

rosrun robot_upstart install prometheus_detection/launch/web_cam0.launch

其中prometheus_detection是ros的功能包，launch/web_cam0.launch是运行文件的路径

3 、运行完第2步以后终端会显示如下图所示信息
在这里插入图片描述
然后在终端中输入途中框起来的内容，即

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start prometheus

到此就配置完成了，简单测试下，在终端输入ps -aux | grep prometheus_detection

amov@siki:~$ ps -aux | grep prometheus_detection
amov       2371  0.2  1.3 1015912 71492 ?       Ssl  16:57   0:02 /home/amov/Prometheus/devel/lib/prometheus_detection/web_cam __name:=web_cam __log:=/tmp/e9492566-4e96-11ec-a391-455b058e8f53/web_cam-2.log
amov       2986  0.0  0.0  16188  1096 pts/0    S+   17:15   0:00 grep --color=auto prometheus_detection

已经可以查到该进程了
4、重启计算机，重启后，打开终端输入rosnode list，如图，自启动完成
在这里插入图片描述
5、启动&停止

sudo service pibot start
sudo service pibot  stop

参考链接

标签：web,launch,sudo,detection,开机,prometheus,自启动,ROS,amov
来源： https://blog.csdn.net/weixin_45777375/article/details/121564718

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