ROS开始学习

2021-11-21 23:30:38 阅读：159 来源： 互联网

标签：文件 catkin vscode 开始 make 学习 Python cpp ROS

菜鸡错误之路

程序写完之后要改的东西
- CMakelist.txt文件
Ros创建简单的cpp文件编译不通过
Ros创建Python文件遇到问题
vocode的使用方法，赞！

程序写完之后要改的东西

CMakelist.txt文件

add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)

修改两处

src/后面的文件名字，要对应着你写的cpp的文件名字。
前面的映射文件名字（我随便叫的，哈哈），反正后面执行程序就不用输那一堆cpp文件的名字，直输入的就是你命名的那个名字。

target_link_libraries(hello_vscode_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

这里改的也就是和你上面起的那个名字对应就OK了。

Python文件写完之后要进行两步工作

赋予Python 文件可执行权限

chmod  +x 你Python文件的名字

CMakeList文件中将下面代码注释取消，并将scripts中的.py文件改为你文件的名字。

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/hello_vscode_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

Ros创建简单的cpp文件编译不通过

出现的问题如下图所示
在这里插入图片描述
通过将CmakeList.txt文件中的std_msg更改为std_msgs后编译成功。

Ros创建Python文件遇到问题

在用Python写的时候也报了错误在这里插入图片描述

解决办法就是ennnnn，下面的方法
在Python文件前面加上下面这两句，顺序不能错。

#!/usr/bin/env python
#-*- coding: UTF-8 -*-

在这里插入图片描述

vocode的使用方法，赞！

参考的是这个网站的教学，我也是跟着学习记录一下。

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html

vocodecatkin_make:build 配置

进入vscode之后，按Ctrl shift B 点击:catkin_make:build后面的小齿轮，将下方的代码复制进去。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

vscode的代码提示功能

要在vocode项目下的c_cpp_properties.json文件中配置

            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "c++17"

改的地方只有最后一个，将最后一项改为 cppStandard:“c++17”

vscode 打印中文乱码

在c程序的前面加上这两句话的其中一句就OK了。

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

标签：文件,catkin,vscode,开始,make,学习,Python,cpp,ROS
来源： https://blog.csdn.net/qq_41679472/article/details/121454804

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