标签：基准 ins GNSS 杆臂 IMU INS ignav

       惯性导航一般以惯组（IMU）的几何中心（或某一固定参考点）作为导航定位或测速的参考基准，而卫星导航则以接收机天线的相位中心作为参考基准，

在实际运载体中同时使用两种甚至多种导航系统时，它们在安装位置上往往会存在一定的偏差。为了将多种导航系统的导航信息进行比对和融合，必须对导航

信息实施转换，转换至统一的参考基准下表示。

用实测数据跑程序时，需要注意一下几个关于杆臂的问题：

（1）IMU到GNSS的矢量，还是GNSS到IMU的矢量；

（2）b-frame是f-r-d，还是r-f-u;

（3）数据融合是INS转换到GNSS参考基准（GNSS接收机天线的相位中心）上，还是GNSS转到INS参考基准（IMU几何中心）上

 ignav中杆臂如上图所示。

具体配置文件如下：

 ins-leverarm1 = 0.0 　　 # f　　lever arm from INS to GPS antenna  in frd-frame (pos-gnss = pos-ins + Cbe*L^b )
 ins-leverarm2 = 0.153     # r
 ins-leverarm3 =-0.179     # d

注：ignav中INS与GNSS构造量测时以GNSS坐标系为参考系，所以最终的输出结果为GNSS接收机的位置。

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来源： https://www.cnblogs.com/y-z-h/p/15539925.html

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