标签:总结 校正 迭代 卡尔曼滤波 增益 理解 传感器 卡尔曼
前言
最近仔细学了一下卡尔曼滤波,在本文写写对卡尔曼滤波的理解和总结
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正文
这就是卡尔曼滤波中预测部分的迭代,接下来加入传感器数据进行校正
这是加入传感器数据进行校正部分的迭代
合起来就是卡尔曼滤波
注意事项
一、如果Fk,Qk,Rk,Hk都是不变的,那么卡尔曼增益K会随着迭代稳定在某一个值,那就不用对协方差和卡尔曼增益进行迭代了,直接确定好卡尔曼增益然后对最佳估计值进行迭代就可以了
标签:总结,校正,迭代,卡尔曼滤波,增益,理解,传感器,卡尔曼 来源: https://blog.csdn.net/m0_52223697/article/details/121180102
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