一、项目要求：
上下两个6自由度平台叠加起来，要求下平台做成任意动作，上平台的上平面保持不动。
二、开发过程：
（一）将发给下平台的指令相应取反或不变，使上平台的上平面保持水平；
（二）上一步后，上平面仍然会在平行于地面的平面内移动。需要进行该平面的修正，取上平面中心点，进行旋转矩阵运算，得到前后、左右的平移量进行补偿。
结果证明可行。
三、后期改进
上述方案为了避免改动之前的驱动单平台的代码，用了比较取巧的办法，正常的做法是采用串联机器人的矩阵连续相乘的方式，计算各铰接点的空间坐标，算出电缸伸长量。有待验证。
标签：取巧,自由度,平台,矩阵,取反,简易,平面 来源： https://www.cnblogs.com/xxp918/p/15414368.html
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