飞行器相关滤波器学习（简单滤波一）
参考学习链接
十大滤波器（Arduino）：
https://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html
限幅滤波器
限幅滤波函数不是限制振幅，不同于limit()函数，而是限制变化的幅度，主要作用是滤除突变和因偶然因素引起的脉冲干扰，起平滑作用，但平滑性较差，且无法抑制周期性的干扰。
中位值滤波器
连续n（n为奇数）次取样后，将抽样值排序，取中间值为有效值返回，能平滑数据，要求采样率更高，适用于变化较为缓慢的场景，如温度，液体水位变化等的测量抽样，不适用于飞行器速度等场景。
算数平均滤波法
连续n次取样后，对采样值进行算数平均数的运算，与中位值滤波相同，需要较大的采样率，不适用于高速实时控制场景，且比较浪费RAM，平滑效果和灵敏度由n决定。
滑动平均（递推平均滤波）
连续n次取样后，将采样值计入队列，每次采样将数据记在队尾，丢弃队头，先入先出，再进行算数平均计算。平滑度高，使用于抗周期震荡干扰，对偶然脉冲误差的抑制能力较差，偶然误差没有被舍弃，也作为有效值计入，无法消除偶然脉冲干扰，浪费RAM。
中位值平均滤波（防脉冲干扰平均滤波）
”中位值滤波法“+”算数平均滤波法“
连续n次取样后，对采样值按大小排序，舍弃最大值和最小值，取（n-2）个数的算数平均数。既可以较好地消除偶然出现的脉冲干扰（舍弃了可能出现的突变值）也可以较好抑制周期震荡误差（取平均值）。计算速度较慢，浪费RAM。
限幅平均滤波
”限幅滤波法“+”递推平均滤波法“
对每次采样后的数据进行限幅滤波，滤除突变脉冲数据，将剩下的有效数据（数据无效时用上一次的数据）送入队列中，进行递推平均滤波。既可以消除突变偶然脉冲误差，也可消除周期震荡误差。
一阶滞后滤波
取加权因数a（0<=a<=1）
本次滤波结果=(1-a)×本次采样值+a×上次滤波的结果
相当于单p滤波器，相位滞后，灵敏度较低，相位滞后程度取决于a的大小，不能消除滤波频率高于1/2采样频率的干扰信号
加权递推平均滤波
对不同时刻的数据加以不同的权值，越是接近现时刻的数据，加权越大，还是单p控制器。p越大，系统灵敏度越高，但平滑性越差。
消抖滤波法
设置滤波计数器，记录测量的有效值，将每次的采样值与有效值比较，当采样值＝有效值，计数器清零，当采样值不等于有效值，计数器＋1，计数器达到设置上限溢出时，用采样本次的值替换当前的有效值，清空计数器。但替代当时的值可能是误差干扰值，容易将错误的值导入系统中，不适用于高速变化的系统，适用于缓慢变化的系统，可以避免数值再临界值横跳波动带来的反复开、关变化。
限幅消抖滤波法
”限幅滤波法“+”消抖滤波法“
先限幅滤除错误数据，避免将干扰值代入系统之，再消抖起平滑作用，避免反复横跳，但是该方法对快速变化的参数不适用。
标签：采样,滤波器,有效值,飞行器,滤波,限幅,平均 来源： https://blog.csdn.net/pige_/article/details/120610924
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