标签:初始化 ch32V103 PWMOut button 抓取 舞动 TIM Init 000
***ch32V103机械臂的舞动抓取***
1、设备时钟、硬件相关pwm、usart、button驱动初始化;
2、usart功能:灵活设置六个自由度的转动角度及执行先后顺序、
演示舞动抓取功能
命令格式:1:000 2:000 3:000 4:000 5:000 6:000
默认初始化状态
:号后数字代表该舵机角度 1-6代表该舵机的执行顺序
将1更改为S即演示功能
3、button功能:恢复到舵机默认状态角度
具体思路及实现
初始化:
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);中断初始化
button_io_init(); button初始化
Delay_Init(); 延时初始化
USART_Printf_Init(115200); 串口初始化
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH1); pwm初始化
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH2);
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH4);
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH3);
TIM_PWMOut_Init(TIM2_CH3);
TIM_PWMOut_Init(TIM2_CH4);
usart、button功能:
循环检测串口数据接收状态及button是否按下执行相应功能
uasrt收到数据进行相应数据解析,获取对应舵机角度和执行顺序,采用 封装好的算法函数按相应设置执行功能动作
效果演示:
机械臂舞动抓取演示
标签:初始化,ch32V103,PWMOut,button,抓取,舞动,TIM,Init,000 来源: https://blog.csdn.net/Ambitious_Man/article/details/120409783
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