使用ROS输出hello world

2021-08-25 11:00:43 阅读：327 来源： 互联网

标签：src ROS catkin haha helloworld world ros hello

1.创建工作空间

mkdir -p hello_ws/src
cd src
catkin_make

2.创建功能包

cd src
catkin_create_pkg hello roscpp rospy std_msgs

3.编辑源文件
在src下新建helloworld_c.cpp
将下列代码写入cpp文件中

//1.包含ros头文件 
#include"ros/ros.h"

//2.包含main函数
int main(int argc, char *argv[]){

    //3.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"helloworld");

    //4.输出日志
    ROS_INFO("hello world!");
    return 0;
}

4.编辑配置文件（第二层的CMakeLists.txt）
只修改两个地方
add_executable第一项设置为haha,第二项是文件名
target_link_libraries

add_executable(haha src/helloworld_c.cpp)
...
target_link_libraries(haha ${catkin_LIBRARIES})

把可执行文件的名字设置为haha
5.编译并执行
在ws_hello目录下，执行catkin_make 在这里插入图片描述
新开一个终端，执行roecre
在hello_ws目录下，执行source ./devel/setup.bash来更新环境变量，接着执行rosrun hello haha
hello–功能包名
haha–编译后生成的可执行文件名
成功！

标签：src,ROS,catkin,haha,helloworld,world,ros,hello
来源： https://blog.csdn.net/zhou_xiao_lei/article/details/119575399

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

ICode9

使用ROS输出hello world