小车安装
说明：小车是铝合金底盘+麦克纳姆轮+TT电机。该小车整体暂时由五个模块构成：树莓派（控制器）、Ｌ298N电机驱动模块、12V电压模块、小车底盘和电源模块。
小车各个部分的安装简述：
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小车底盘
我买的小车图片如图1，但是我模块比较多，所以我是用了两层的支撑柱。
电机的线是我自己焊的，选的是公对公的杜邦线，后面与L298N电机驱动模块相连。
然后安装车轴，将车轴套在电机上。注意区分外侧和内侧。电机外侧有突出的小点，在安装电机时卡住底盘的洞，如图2所示。
然后将电机装到小车底盘上，如图3所示。注意小圆点对准圆孔。
然后安装车轮，将螺丝从车轮中间拧好。麦克纳姆轮常用的安装方式有两种，X型和O型。这里我选的是O型，安装过程如图4，5所示。
到此小车底盘安装结束。对于不同的小车底盘可能也有其他的安装方式，还请以卖家的安装视屏或教材为准。 -
电机驱动模块
电机驱动模块我选的是L298N，一共两块分别控制四个电机，接线图如图6所示。详细的L298N电机驱动模块建议看看这篇文章使用arduino，L298N模块驱动电机（只看原理即可）。
E N A ENA ENA, I N 1 IN1 IN1, I N 2 IN2 IN2, I N 3 IN3 IN3, I N 4 IN4 IN4, E N B ENB ENB这六个引脚接的是母对公的杜邦线，后面会和树莓派相连；+12V V I N VIN VIN和 G N D GND GND接的是公对公的杜邦线，后面会和12V电压模块相连。 O U T 1 OUT1 OUT1和 O U T 2 OUT2 OUT2， O U T 3 OUT3 OUT3和 O U T 4 OUT4 OUT4分别连接、控制两个电机。 -
12V电压模块
12V电压模块是为了给L298N模块供电的。如果上面的L298N模块采用5V驱动，则可以直接通过树莓派进行驱动，但是要与树莓派共地线。模块引脚如图7所示。
L298N模块的+12V V I N VIN VIN和 G N D GND GND分别连接+12V和 G N D GND GND，然后 G N D GND GND还需要额外引出一根线与树莓派的地线相连，共地！！！ -
树莓派
树莓派的引脚如图8所示，可以完全按照这个去接线。后期的开发使用的是wiringPi库。
整个结构如图9所示，蓝色的两个是L298N模块（下面称蓝1,2），红色的四个是车轮（下面称红1,2,3,4），树莓派所在的地方为车头。红1,2 ± ± ±分别连接蓝2的 O U T 1 OUT1 OUT1和 O U T 2 OUT2 OUT2， O U T 3 OUT3 OUT3和 O U T 4 OUT4 OUT4；红3,4 ± ± ±分别连接蓝1的 O U T 1 OUT1 OUT1和 O U T 2 OUT2 OUT2， O U T 3 OUT3 OUT3和 O U T 4 OUT4 OUT4。蓝1,2的 ± ± ±连接12V 电压模块的+12V和 G N D GND GND。蓝1的 E N A ENA ENA和 E N B ENB ENB连接树莓派的GPIO.4和GPIO.5， D 1 D1 D1 D 2 D2 D2 D 3 D3 D3 D 4 D4 D4连接树莓派的GPIO.22,23,24,25；蓝2的 E N A ENA ENA和 E N B ENB ENB连接树莓派的GPIO.2和GPIO.3， D 1 D1 D1 D 2 D2 D2 D 3 D3 D3 D 4 D4 D4连接树莓派的GPIO.26,27,28,29。12V电压模块额外接一根 G N D GND GND与树莓派的 G N D GND GND相连。12V电压模块需要安装在靠小车右侧的地方，给电源插口留出足够的位置。
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电源模块
12V电压模块的电源我选的是一块PR12V锂电池组，输出电压11.1V，正好可以给电压模块供电。树莓派的电源我选的是一个罗马仕的充电宝，输出是5V2.1A。两个电源用扎带绑住，然后正好可以连接到各自的设备。
最后看一下小车整体的结构。
标签：树莓,模块,电机,小车,安卓,GND,12V 来源： https://blog.csdn.net/qq_43666393/article/details/119282329
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