标签：map planner return brief roborts param RTS const costmap
学习日志 DAY 4
global_planner_node.cpp学习笔记
(~end)
void GlobalPlannerNode::PathVisualization(const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> &path) {//路径可视化
path_.poses = path;
path_pub_.publish(path_);
new_path_ = true;
}
double GlobalPlannerNode::GetDistance(const geometry_msgs::PoseStamped &pose1,
const geometry_msgs::PoseStamped &pose2) {
const geometry_msgs::Point point1 = pose1.pose.position;
const geometry_msgs::Point point2 = pose2.pose.position;
const double dx = point1.x - point2.x;
const double dy = point1.y - point2.y;
return std::sqrt(dx * dx + dy * dy);
}//距离计算
double GlobalPlannerNode::GetAngle(const geometry_msgs::PoseStamped &pose1,
const geometry_msgs::PoseStamped &pose2) {
const geometry_msgs::Quaternion quaternion1 = pose1.pose.orientation;
const geometry_msgs::Quaternion quaternion2 = pose2.pose.orientation;
tf::Quaternion rot1, rot2;
tf::quaternionMsgToTF(quaternion1, rot1);
tf::quaternionMsgToTF(quaternion2, rot2);
return rot1.angleShortestPath(rot2);//角度最短路径
}
GlobalPlannerNode::~GlobalPlannerNode() {
StopPlanning();//析构函数，结束规划行为
}
} //namespace roborts_global_planner
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "global_planner_node");//初始化规划节点
roborts_global_planner::GlobalPlannerNode global_planner;//创建对象
ros::spin();//等待消息传入
return 0;
}
costmap_2d学习笔记
（~line 342）
class Costmap2D {
public:
/**
* @brief 成本图的构造函数
* @param cells_size_x 以单元格为单位的地图的x尺寸
* @param cells_size_y 地图的y尺寸，以单元格为单位。
* @param resolution 地图的分辨率，以米/单元为单位。
* @param origin_x 地图的X原点，单位是米。
* @param origin_y 地图的Y轴原点，单位是米。
* @param default_value 默认值
*/
Costmap2D(unsigned int cells_size_x, unsigned int cells_size_y, double resolution,
double origin_x, double origin_y, unsigned char default_value = 0);
/**
* @brief 成本图的拷贝构造函数，有效地创建一个副本。
* @param map 要复制的成本图
* @brief Copy constructor for a costmap, creates a copy efficiently
* @param map The costmap to copy
*/
Costmap2D(const Costmap2D &map);
/**
* @brief赋值构造函数
* @param map 要复制的成本图
* @return 复制完成后对地图的引用
* @brief Overloaded assignment operator
* @param map The costmap to copy
* @return A reference to the map after the copy has finished
*/
Costmap2D &operator=(const Costmap2D &map);
/**
* @brief 把这个成本图变成一个传入的成本图的窗口的副本
* @param map 要复制的成本图
* @param win_origin_x 要复制的窗口的x原点（左下角），单位是米。
* @param win_origin_y 要复制的窗口的y原点（左下角），以米为单位。
* @param win_size_x 窗口的X尺寸，单位是米。
* @param win_size_y 窗口的y尺寸，以米为单位。
* @brief Turn this costmap into a copy of a window of a costmap passed in
* @param map The costmap to copy
* @param win_origin_x The x origin (lower left corner) for the window to copy, in meters
* @param win_origin_y The y origin (lower left corner) for the window to copy, in meters
* @param win_size_x The x size of the window, in meters
* @param win_size_y The y size of the window, in meters
*/
bool CopyCostMapWindow(const Costmap2D &map, double win_origin_x, double win_origin_y, double win_size_x,
double win_size_y);
/**
* 默认构造函数
* @brief Default constructor
*/
Costmap2D();
/**
* 析构函数
* @brief Destructor
*/
virtual ~Costmap2D();
/**
* @brief 获取成本图中一个单元的成本
* @param mx 单元的x坐标
* @param my 该单元的y坐标
* @return 该单元的成本
* @brief Get the cost of a cell in the costmap
* @param mx The x coordinate of the cell
* @param my The y coordinate of the cell
* @return The cost of the cell
*/
unsigned char GetCost(unsigned int mx, unsigned int my) const;
/**
* @brief 设置成本图中的一个单元的成本
* @param mx 单元的x坐标
* @param my 该单元的y坐标
* @param cost 为单元格设置成本
* @brief Set the cost of a cell in the costmap
* @param mx The x coordinate of the cell
* @param my The y coordinate of the cell
* @param cost The cost to set the cell to
*/
void SetCost(unsigned int mx, unsigned int my, unsigned char cost);
/**
* @brief 从地图坐标转换为世界坐标
* @param mx 地图的x坐标
* @param my 地图的y坐标
* @param wx 将被设置为相关的世界x坐标
* @param wy 将被设置为相关的世界y坐标
* @brief Convert from map coordinates to world coordinates
* @param mx The x map coordinate
* @param my The y map coordinate
* @param wx Will be set to the associated world x coordinate
* @param wy Will be set to the associated world y coordinate
*/
void Map2World(unsigned int mx, unsigned int my, double &wx, double &wy) const;
/**
* @brief 从世界坐标转换为地图坐标
* @param wx 世界的x坐标
* @param wy 世界坐标的y坐标
* @param mx 将被设置为相关的地图x坐标
* @param my 将被设置为相关地图的y坐标
* @return True 如果转换成功（合法边界） false 否则
* @brief Convert from world coordinates to map coordinates
* @param wx The x world coordinate
* @param wy The y world coordinate
* @param mx Will be set to the associated map x coordinate
* @param my Will be set to the associated map y coordinate
* @return True if the conversion was successful (legal bounds) false otherwise
*/
bool World2Map(double wx, double wy, unsigned int &mx, unsigned int &my) const;
/**
* @brief 将世界坐标转换为地图坐标，无需检查合法边界
* @param wx 世界的x坐标
* @param wy 世界坐标的y坐标
* @param mx 将被设置为相关地图的x坐标
* @param my 将被设置为相关地图的y坐标。
* @注意 返回的地图坐标并不保证位于地图内。
* @brief Convert from world coordinates to map coordinates without checking for legal bounds
* @param wx The x world coordinate
* @param wy The y world coordinate
* @param mx Will be set to the associated map x coordinate
* @param my Will be set to the associated map y coordinate
* @note The returned map coordinates are not guaranteed to lie within the map.
*/
void World2MapNoBoundary(double wx, double wy, int &mx, int &my) const;
/**
* @brief 将世界坐标转换为地图坐标，将结果限制在合法范围内。
* @param wx 世界的x坐标
* @param wy 世界的y坐标
* @param mx 将被设置为相关地图的x坐标
* @param my 将被设置为相关地图的y坐标。
* @注意 返回的地图坐标保证位于地图中。
* @brief Convert from world coordinates to map coordinates, constraining results to legal bounds.
* @param wx The x world coordinate
* @param wy The y world coordinate
* @param mx Will be set to the associated map x coordinate
* @param my Will be set to the associated map y coordinate
* @note The returned map coordinates are guaranteed to lie in the map.
*/
void World2MapWithBoundary(double wx, double wy, int &mx, int &my) const;
/**
* @brief 给出两个地图坐标...计算相关的索引
* @param mx x坐标
* @param my y坐标
*@return 相关索引
* @brief Given two map coordinates... compute the associated index
* @param mx The x coordinate
* @param my The y coordinate
* @return The associated index
*/
inline unsigned int GetIndex(unsigned int mx, unsigned int my) const {
return my * size_x_ + mx;
}
/**
* @brief 给定一个索引，计算相关的地图坐标。
* @param index 指数
* @param mx 将被设置为x坐标
* @param my 将被设置为y坐标
* @brief Given an index, compute the associated map coordinates
* @param index The index
* @param mx Will be set to the x coordinate
* @param my Will be set to the y coordinate
*/
inline void Index2Cells(unsigned int index, unsigned int &mx, unsigned int &my) const {
my = index / size_x_;
mx = index - (my * size_x_);
}
/**
* @brief 将返回一个指向作为成本图的底层无符号字符数组的指针
* @return 一个指向存储成本值的底层无符号字符数组的指针
* @brief Will return a pointer to the underlying unsigned char array used as the costmap
* @return A pointer to the underlying unsigned char array storing cost values
*/
unsigned char *GetCharMap() const;
/**
* @brief 以单元格为单位的costmap的x大小的访问器
* @return 以单元格为单位的成本图的X尺寸
* @brief Accessor for the x size of the costmap in cells
* @return The x size of the costmap in cells
*/
unsigned int GetSizeXCell() const;
/**
* @brief 以单元格为单位的costmap的y大小的访问器
* @return 以单元格为单位的成本图的Y尺寸
* @brief Accessor for the y size of the costmap in cells
* @return The y size of the costmap in cells
*/
unsigned int GetSizeYCell() const;
/**
* @brief 成本图的x尺寸的访问器，单位是米
* @return 成本地图的x尺寸（返回地图中最后一个合法单元的中心点）
* @brief Accessor for the x size of the costmap in meters
* @return The x size of the costmap (returns the centerpoint of the last legal cell in the map)
*/
double GetSizeXWorld() const;
/**
* @brief 成本图的y尺寸的访问器，单位是米
* @return Costmap的y尺寸（返回地图中最后一个合法单元的中心点）
* @brief Accessor for the y size of the costmap in meters
* @return The y size of the costmap (returns the centerpoint of the last legal cell in the map)
*/
double GetSizeYWorld() const;
/**
* @brief 成本图的x原点的访问器
* @return 成本图的x原点
* @brief Accessor for the x origin of the costmap
* @return The x origin of the costmap
*/
double GetOriginX() const;
/**
* @brief 成本图的y原点访问器
* @return 成本图的y原点
* @brief Accessor for the y origin of the costmap
* @return The y origin of the costmap
*/
double GetOriginY() const;
/**
* @brief 成本图的分辨率的访问器
* @return 成本图的分辨率
* @brief Accessor for the resolution of the costmap
* @return The resolution of the costmap
*/
double GetResolution() const;
/**
* @brief 设置成本图的默认地图
* @param c 要设置的成本值
* @brief Set the default map of the costmap
* @param c the cost value to set
*/
void SetDefaultValue(unsigned char c) {
default_value_ = c;
}
/**
* @brief 获取成本图的默认值
* 返回地图的默认值
* @brief Get the default value of the costmap
* @return the default value of the map
*/
unsigned char GetDefaultValue() const {
return default_value_;
}
/**
* @brief 将一个凸形多边形的成本设定为一个期望值
* @param polygon 要执行操作的多边形
* @param cost_value 要设置成本的值
* 如果多边形被填充，则返回True，如果不能被填充，则返回False。
* @brief Sets the cost of a convex polygon to a desired value
* @param polygon The polygon to perform the operation on
* @param cost_value The value to set costs to
* @return True if the polygon was filled, false if it could not be filled
*/
bool SetConvexRegionCost(const std::vector<geometry_msgs::Point> &polygon_edge_world, unsigned char value);
标签：map,planner,return,brief,roborts,param,RTS,const,costmap 来源： https://blog.csdn.net/qq_52110338/article/details/118947254
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。