标签：深度图 associate 采集 TUM txt 数据

TUM数据集下载链接
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件:

1. rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。
2. rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道,深
   度图为 16 位单通道图像。文件名即采集时间。
3. groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿,格式为
   (time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ),
   我们可以把它看成标准轨迹。

请注意彩色图、深度图和标准轨迹的采集都是独立的,轨迹的采集频率比图像高很多。在使用数据之前,需要根据采集时间,对数据进行一次时间上的对齐,以便对彩色图和深度图进行配对。原则上,我们可以把采集时间相近于一个阈值的数据,看成是一对图像。并把相近时间的位姿,看作是该图像的真实采集位置。

TUM 提供了一个 python 脚本“associate.py”(或使用 slambook/tools/associate.py)帮我们完成这件事。请把此文件放到数据集目录下,运行:

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt

这段脚本会根据输入两个文件中的采集时间进行配对,最后输出到一个文件 associate.txt。输出文件含有被配对的两个图像的时间、文件名信息,可以作为后续处理的来源。

请注意彩色图、深度图和标准轨迹的采集都是独立的,轨迹的采集频率比图像高很多。在使用数据之前,需要根据采集时间,对数据进行一次时间上的对齐,以便对彩色图和深度图进行配对。
详情可参考https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5175118.html

标签：深度图,associate,采集,TUM,txt,数据
来源： https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/118545050

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