标签：26 轨迹 2021.06 求解 traj 开源 走廊 梳理
这两天虽然没有实质性收获，但是总算无人机和无人车的轨迹优化梳理清楚了。
1.轨迹优化梳理
经过周五晚上熬夜梳理，和今天一天的梳理，整个白天都是晕的，看来看去，也没有实质收获，直到晚上才渐渐理清楚。
按照系统模型分
- 无人机
- 无人车
按照求解类型分
- 二次规划（无人机），NLopt,Moesk，闭式解，OOQP
- 非线性规划（无人车），包括李柏的最优控制，目前见到的都是IPM求解器-Ipopt
2.开源项目梳理
因为目前急需掌握一套轨迹优化的方法，梳理了高飞老师的开源项目:
- Btraj，基于硬约束（走廊）的贝塞尔轨迹，求解器是Mosek，这个求解器不开源，而且不知道怎么使用走廊，
- grad_traj_optimization，基于软约束的多项式轨迹，需要ESDF地图，求解器NLopt，求解器开源，这个是比较合适的，因为没有强制约束到waypoint。
- Teach-repeat-replan中的Global planning，就是走廊+spatial optimization(求解器OOQP) + temporal optimization(求解器Mosek)，这个也是很合适的
- large_scale_traj_optimizer，仅需两个头文件，可以用于替换Teach-repeat-replan中的Global planning 中的轨迹优化，仅需两个头文件即可，但是具体如何使用走廊，还没有开源，coming soon
- Am_traj，两个头文件即可，看样子是闭式解
- 深蓝第六章作业，minimum snap trajectory generation，可以用闭式解，也可以用OOQP，这个是最基础的，应该要掌握的是如何建模，如何C++写这些数学公式。
- CMPCC，基于飞行走廊的MPC，OSQP求解器，关于MPC，是另一个话题了，先记录一下。
- 李柏，最优控制，NLP问题，Ipopt求解。
- multi_robot_traj_planner，这个就是今晚发现的很好的资源啦，无人车，用到了走廊，用到Ipopt求解，当前正好缺少无人车轨迹优化的开源项目学习。
标签：26,轨迹,2021.06,求解,traj,开源,走廊,梳理 来源： https://www.cnblogs.com/gaowensheng/p/14939682.html
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。