标签：订阅 ROS 创建 话题 rostopic str ros

ROS话题

一、Ros话题通信机制：

发布者将消息发布到话题上，订阅者从话题订阅消息。一对多的意思是一个话题可以有多个话题的订阅者，异步通信的意思是发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有没有成功的订阅到消息。

topic命令行指令
rostopic echo ：打印话题信息
rostopic hz :话题频率
rostopic info :话题信息
rostopic list：列举话题
rostopic pub：往话题输入信息
rostopic bw：话题带宽
rostopic find：从数据类型寻找话题
rostopic type：查看话题的数据类型

二、发布话题
1、创建一个发布者
2、创建消息数据
3、消息赋值
4、将消息发布出去

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name",queue size)
std_msgs::String str;
str.data = "hello world";
pub.publish(str);

创建一个发布者
首先用ros中的NodeHandle类创建一个句柄，用来管理节点的开启与关闭，然后用ros中的Publisher类创建并初始化一个发布者。

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name",5);

其中：advertise函数的原型是

template<class M>
ros::Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false);
// M [必要参数] 话题中消息数据的类型
// topic[必要参数] 发布的话题
// queue_size [必要参数] 传出消息队列的大小
// latch [可选参数] 

创建消息数据

std_msgs::String str;
str.data = "hello world";
//或者利用指针创建消息数据
std_msgs::StringPtr str(new std_msgs::String);
str->data = "hello world"; 

发布数据

pub.publisher(str);//将将消息序列化到缓冲区

三、订阅话题
①创建一个订阅者
②创建一个回调函数

标签：订阅,ROS,创建,话题,rostopic,str,ros
来源： https://blog.csdn.net/DT_zhan/article/details/117817900

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