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ROS分布式多机通讯配置及测试

2021-06-12 19:58:54  阅读:202  来源: 互联网

标签:slave ip hostname 从机 master 多机 ROS 分布式


ROS分布式多机通讯

1.配置

  • 分别在主机和从机终端下查询各自的IP地址(假设查询到的IP地址分别为master_ip和slave_ip)
master:~$ ifconfig
slave:~$ ifconfig
  • 分别在master和slave的终端中查询hostname(假设查询到的hostname分别为master_host和slave_hostname)
master:~$ hostname
slave:~$ hostname
  • 在hosts文件中添加对方的IP地址
master:~$ sudo -s
master:~$ echo "slave_ip		slave_hostname">> /etc/hosts
 slave:~$ sudo -s
slave:~$ echo "master_ip		smaster_hostname">> /etc/hosts
  • 测试网络连通
master:~$ ping slave_ip
slave:~$ ping master_ip
  • 从机设置URI
slave:~$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://master_ip:11311">>~/.bashrc

2.测试

  • ssh登录到从机
master:~$ ssh 从机用户名@slave_ip

+主机启动小乌龟demo

master:~$ roscore
master:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
  • 从机查询主机发布的topic并控制小乌龟运动
slave:~$ rostopic list
slave:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
参考文献

标签:slave,ip,hostname,从机,master,多机,ROS,分布式
来源: https://blog.csdn.net/weixin_37684239/article/details/117853646

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