标签:slave ip hostname 从机 master 多机 ROS 分布式
ROS分布式多机通讯
1.配置
- 分别在主机和从机终端下查询各自的IP地址(假设查询到的IP地址分别为master_ip和slave_ip)
master:~$ ifconfig
slave:~$ ifconfig
- 分别在master和slave的终端中查询hostname(假设查询到的hostname分别为master_host和slave_hostname)
master:~$ hostname
slave:~$ hostname
- 在hosts文件中添加对方的IP地址
master:~$ sudo -s
master:~$ echo "slave_ip slave_hostname">> /etc/hosts
slave:~$ sudo -s
slave:~$ echo "master_ip smaster_hostname">> /etc/hosts
- 测试网络连通
master:~$ ping slave_ip
slave:~$ ping master_ip
- 从机设置URI
slave:~$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://master_ip:11311">>~/.bashrc
2.测试
- ssh登录到从机
master:~$ ssh 从机用户名@slave_ip
+主机启动小乌龟demo
master:~$ roscore
master:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
- 从机查询主机发布的topic并控制小乌龟运动
slave:~$ rostopic list
slave:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
参考文献
- [1]ROS机器人开发实践
标签:slave,ip,hostname,从机,master,多机,ROS,分布式 来源: https://blog.csdn.net/weixin_37684239/article/details/117853646
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