标签:载体 16 滤波 加速度 匿名 详解 ADC 传感器 mahony
下面是我对匿名源码修改整理后得到的代码,去掉了冗余便于讲解,此外给出了一些优化建议。
一、函数调用
二、Drv_Icm20602_Read()
读取16位ADC采样值
三、imu_origDataPrepare()
因为传感器安装角度和载体坐标系可能不一致,因此需要一个基础的坐标转换,最终得到x前、y右、z下的载体坐标系。
因为加速度计对高频抖动敏感,因此需要一个低通滤波器。陀螺仪加一个低通滤波无伤大雅。
当传感器不在载体中心时,载体旋转时传感器会有一个向心加速度,该加速度会被传感器测量出来,因此要去掉。
将16位ADC转换为物理单位值,对于该例程为±16g的加速度,
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