标签：Ubuntu20.04 noetic catkin msgs src UR5 ROS moveit
Ubuntu20.04下moveit+ROS noetic控制UR5机械臂 环境配置
noetic下利用moveit控制UR5环境配置
1.安装ROS noetic+moveit
具体流程可以参考wiki上的官方例程
wiki百科 ROS Ubuntu下如何安装noetic
noetic下通过源码安装moveit
ROS wiki百科中提供了许多学习资源，是自学ROS十分重要的资料来源！
2.安装ur机器人相关驱动
该步骤参考了博文ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动…指南！
还有UR 在github上的源码文件安装例程
github ros-industrial/universal Robot
话不多说，首先创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source一下，这样才能读取到工作空间下的文件
source devel/setup.bash
但这样做有一个弊端，就是每次运行都需要在终端中输入上述代码
如果嫌麻烦 可以输入
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
这样只需一次输入就行了
好了，我们准备安装ur的模型配置包了，这个包里面有ur的模型文件，moveit配置等
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
为什么我们的ros版本是noetic而要安装melodic的呢？
因为UR官方太懒了，还没更新最新的noetic的分支…
所以先用这个吧，之后我们手动改一下相关文件。
克隆完成之后，安装相关依赖：
cd ~/catkin_ws
rosdep update #如果之前在安装ros时候已经做了这步那就不用重复了
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic
好了，继续安装ur的驱动包。
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
克隆完成之后，再次安装相关依赖：
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
到这一步需要对文件进行一些更改 不然后续编译会出现错误
打开 setPayload文件
gedit ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_msgs/srv/SetPayload.srv
将内容改成
float32 payload
geometry_msgs/Vector3 center_of_gravity
-----------------------
bool success
打开文件夹catkin_make/universal_robot/ur_msgs
打开CMakeList.txt文件
将find_packge 下修改为：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs geometry_msgs)
generate_messages下添加 geometry_msgs
catkin_package下添加 geometry_msgs
打开package.xml文件
添加依赖
geometry_msgs在这里插入代码片
好了，现在可以开始编译了，检查以下自己是不是在catkin_ws目录下：`
catkin_make
编译完成后再
source devel/setup.bash
3.测试
运行：
roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
成功！！！！
标签：Ubuntu20.04,noetic,catkin,msgs,src,UR5,ROS,moveit 来源： https://blog.csdn.net/weixin_43731206/article/details/115005562
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