标签：38 16.04 sudo 4.9 xenomai 14.04 内核 3.0 Xenomai
Xenomai 3.0.5 on Ubuntu 14.04/16.04
本文是在笔者实践下书写，每一步都经过实际操作，亲测有效，参考几个链接，基本雷同但是有作者思想所在，一为留下日后参考，二为想在该方向发展但找不到教程的人提供一点方向。主要参考链接1,该博主方法亲测非常有效,不过这中间会出现一些问题,笔者主要结合实际操作遇到的问题,原博主的基础之上加一些解决办法.如果出现侵权或者不尊重原作的行为，请作者看到后及时通知，定马上删除。
前面发表过一片在ubuntu14.04上面安装2.6.4版本的xenomai内核，由于ubuntu14.04版本过低，可能存在一些问题。xenomai也出了最新版本3.0。因此笔者又尝试重新在ubuntu16.04上面安装最新版xenomai3.0.5。
第一步：安装ubuntu16.04
这一步在这里就不再赘述。安装办法同ubuntu14.04完全一样。具体过程参见上一篇博客：https://blog.csdn.net/lsjiebaobao/article/details/98607548
第二步：安装xenomai实时内核
首先分别下载linux内核以及最新版本的xenomai，并解压只指定文件夹。
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.9.38.tar.gz
tar xf linux-4.9.38.tar.gz
wget https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/xenomai-3.0.5.tar.bz2
tar xf xenomai-3.0.5.tar.bz2
如果这一步执行不通，或者终端下下载速度较慢，也可以自行到官网下载相应的文件，然后解压至相应文件夹。在执行加压命令前，首先确保该压缩包在解压的目标文件夹中。如果不在，执行sudo cp -r /路径/压缩包 /目标文件夹 进行复制操作。
cd linux-4.9.38
wget https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/x86/ipipe-core-4.9.38-x86-3.patch
…/xenomai-3.0.5/scripts/prepare-kernel.sh --arch=x86_64 --ipipe=ipipe-core-4.9.38-x86-3.patch
此步骤同样也可自行到官网下载，然后复制到指定文件夹。
紧接着编译内核，这里提供三种办法，通常采用法一：
yes “” | make oldconfig
没有gui可以执行：
sudo apt install libncurses5-dev
make menuconfig
如果有gui，可直接
make xconfig
也可使用gtk+：
sudo apt install gtk±2.0 glib-2.0 libglade2-dev
make gconfig
内核配置选项如下：
安装编译实时内核：
sudo apt install kernel-package
CONCURRENCY_LEVEL=$(nproc) make-kpkg --rootcmd fakeroot --initrd kernel_image kernel_headers
该步骤耗时较久，在两个小时左右。如果你有distcc服务器。则执行如下指令可以快速编译：
MAKEFLAGS=“CC=/usr/lib/distcc/gcc-5” make-kpkg -j$(distcc -j) --rootcmd fakeroot --initrd kernel_image kernel_headers
紧接着：
cd …
sudo dpkg -i linux-headers-4.9.38-xenomai-3.0.5_4.9.38-xenomai-3.0.5-10.00.Custom_amd64.deb linux-image-4.9.38-xenomai-3.0.5_4.9.38-xenomai-3.0.5-10.00.Custom_amd64.deb
sudo addgroup xenomai --gid 1234
sudo addgroup root xenomai
sudo usermod -a -G xenomai $USER
接下来编辑grub
sudo nano /etc/default/grub
在quiet splash 后面添加内容如图所示，这里的group=1234，和上文设置的值保持一致。
之后更新grub并重启生效。
sudo update-grub
sudo reboot
重启之后使用uname -a 查看内核：
sudo uname -a
如果显示： Linux waro-rt 4.9.38-xenomai-3.0.5 #2 SMP Wed Sep 20 16:00:12 CEST 2017 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux则表示安装成功。如果显示其他内核版本，例如linux-admini-desktop 4-15-9之类的信息，可直接执行指令：sudo rm -r 4-15-9 会提示你电脑中可删除的所有关于4-15-9的内核相关内容，全部删除，重启电脑，再次查看内核版本，删除到显示正确为止。
执行dmesg | grep Xenomai
查看xenomai安装情况。显示如下：
cd xenomai-3.0.5
./configure --with-pic --with-core=cobalt --enable-smp --disable-tls --enable-dlopen-libs --disable-clock-monotonic-raw
make -jnproc
sudo make install
至此xenomai实时内核已经安装完毕。下面进行内核测试
执行xeno latency 注意该指令前面不加sudo不然会报找不到命令的错误。
标签：38,16.04,sudo,4.9,xenomai,14.04,内核,3.0,Xenomai 来源： https://blog.csdn.net/lsjiebaobao/article/details/100035559
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。