标签：打开 Windows Windows11 WSL 终端 ROS 安装 ROS2

下面是在Windows11下安装WSL与ROS的教程。

至于为什么使用Windows10而不是Windows11是因为，Windows11支持直接打开原生的GUI程序，对于开发调试非常方便。

BIOS开启虚拟化

电脑硬件必须支持并开启虚拟化，否则无法进行下面的步骤。

进入BIOS界面，开启虚拟化支持，至于详细的设置，请百度各厂家的BIOS界面信息。

下面是华硕主板的BIOS界面，选择高级->CPU->开启SVM模式。

Windows启用WSL

按下WIN+S打开搜索界面，输入功能，点击启用或关闭Windows功能。

勾选：

• Hyper-V
• Windows虚拟机监控程序平台
• 适用于Linux的Windows子系统
• 虚拟机平台

点击确定，重启电脑。

在Windows设置中打开Windows更新设置，点击高级选项，打开接受其他Microsoft产品的更新，此步骤用于更新WSL。

之后再点击检查更新，这时便会出现关于WSL的更新，待更新完成重启电脑。

WSL到此便已配置完成。

（其他：如果要安装Docker，上面的步骤不需要再执行一遍，直接安装Docker便可使用）

安装Ubuntu

打开微软商店，搜索ubuntu，选择版本进行安装，推荐20.04版本。

安装Windows Terminal

打开微软商店，搜索terminal，安装Windows Terminal。

这是一个终端软件，之后的ubuntu的操作都在这里面执行。

打开终端，图标长这个样子：

设置默认终端应用程序为Windows终端：

如果想要每次打开终端都默认启动Ubuntu而不是PowerShell的话，如下配置一下：

设置完之后记得点击保存。

Windows Terminal可以添加新的shell终端，至于如何配置请百度了解。但大部分情况下，重启一下终端之后，它便会自动识别并添加，比如先前安装的Ubuntu20.04。

关于Windows Terminal更花里胡哨的配置（可以更换壁纸、透明度什么的），请自行百度。

# 安装ROS

打开之前安装的终端，点击Ubuntu20.04：

创建用户、密码进入系统（注意：需要输入两次密码，且输入密码时没有回显）。

使用ROS一键安装指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)

选择[1]:更换系统源再继续安装

选择[2]:更换系统源并清理第三方源

这里以安装foxy作为示例安装ROS。选择[2]:foxy(ROS2)

选择[1]:foxy(ROS2)桌面版

之后便开始进行安装，需要约五六分钟的时间。

执行完后，系统是已经换好源的，不需要再去换源。

配置开发环境

终端可以暂时关闭（如果没有关闭，也是要在装好VSCode之后重新启动终端，因为系统环境发生了变化），现在需要在Windows上安装VSCode。

记得最好全部勾上：

之后重新打开终端，在你的ROS项目文件夹下输入code .便能使用Windows端的VScode打开项目。

更佳体验建议安装插件Remote - WSL。

至于后面的更高级的VSCode配置请自行探索。（比如安装插件、配置任务等等）

测试一下

为了测试一下WSl是否安装正常、能否启动GUI程序，我们试试乌龟涂鸦：

输入命令（ROS2）：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

看到如上界面便表示一切安装正常。

注意：直接关闭终端也会关闭打开的所有GUI程序。

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来源： https://www.cnblogs.com/juzaizai/p/16365534.html

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