标签:src catkin 16 velodyne points ubuntu VLP
本文记录配置velodyne Vlp-16及使用,使用该雷达建议装双系统,虚拟机可能导致无法登陆雷达网址。
一、配置工控机网口
1.设置有线网口中的IP4
2.设置ENP网络中的IP4设置为手动
3.设置为IP地址192.168.1.77,子网掩码255.255.255.0,网关192.168.1.1。
4.点击保存,然后关闭网口,再重新打开网口。
5.打开浏览器,输入192.168.1.201
二、安装ROS依赖
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
三、安装VLP驱动
mkdir -p ~/catkin_velodyne/src && cd ~/catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件(VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的,转换后生成VLP-16.yaml)
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
四、 加载:
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml
五、 实时显示点云图
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中选择Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
六、 记录数据
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。
标签:src,catkin,16,velodyne,points,ubuntu,VLP 来源: https://blog.csdn.net/weixin_47275328/article/details/120584006
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