标签：ROS 22 communication client add 源码 learning ros
** ROS学习笔记----->ROS基础------->基础编程
day 3 2019/1/22 帅某 南京工程学院**
本笔记根据胡春旭老师教程记下，胡老师辛苦了，讲的特别棒，收获很大。谢谢胡老师
配套代码链接：(https://download.csdn.net/download/weixin_43262513/10931519 )，直接复制粘贴即可
一.工作空间（workspace）（C++编程）------->存放工程开发相关文件的文件夹
src（source space）文件夹：工程源码文件夹
build(build space)文件夹：编译产生的中间文件
devel(developmant space)文件夹：编译产生的可执行文件，脚本等
install（install space）文件夹：安装编译的文件，内容与devel 相同，ROS把两个合成一个文件夹。
二.创建工作空间
步骤一：直接在根目录创建文件夹 名称：catkin_ws ,然后在catkin_ws文件夹内创建文件夹src(存放功能源码)
,以下catkin_ws 直接简称根目录。
步骤二：src 目录下，右键打开终端。初始化工作空间
catkin_init_workspace
1
成功之后，打开src文件夹，可以看到新产生的 .TXT 文件
步骤三：根目录下编译工作空间
catkin_make
注：ros把linux原来编译命令重新封装，并不是 make命令
1
2
跟目录下生成两个文件夹，build和devel（install和devel一样，只生成一个devel）
步骤四：设置环境变量————————>高速系统功能包，脚本等文件所在的位置
source devel +table
注：根据不同编译器，选择不同脚本。本人是bash
source devel/setup.bash #只在当前环境终端生效，其他终端无效，zsh编译器换成setup.zsh
1
2
3
对所有环境变量有效设置方法，建议使用这种方法：
vi ~/.bashrc #用vi打开当前用户目录下的.bashrc文件
1
最后一行插入：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #~意思：绝对跳转到根目录即catkin_ws
1
保存，退出
source ~/.bashrc #立即生效
1
步骤五：检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
1
有两个路径，自己新建的src路径，和ROS官方路径
步骤六：创建功能包（存放代码）
cd src
catkin_create_pkg+功能包名字+其他依赖的功能包，如
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
1
2
3
learning_communication :功能包名字
std_msgs :ros定义的标准结构
rospy ：ros提供的python接口
roscpp：C++ 编程接口
步骤七：编译功能包 回到根目录下
catkin_make
1
编译成功
注：一个工作空间下，能不能出现同名功能包！！！！！！！！！！
当不同空间出现同名功能包时候，ros解决方法是工作空间的覆盖overlaying，后设置环境变量放在最前端，优先被查找。
三.ros通讯编程
1.话题编程（定义srv文件）
（相关介绍，请看我的博文(https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/86572895 )）
步骤一：实现一个发布者（代码请见文章开头）
src—>learing_communication----->src目录下，创建文件 taiker.cpp
打开文件，写入----------------->C++编程，还好我之前学了C++和C#，哈哈。我使用 明日科技 的书，感觉还不错，有很多视频教程。C#光盘我已经上传（(https://download.csdn.net/download/weixin_43262513/10904365 )），C++忘记了。
/**
* 该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时，只要写循环一定要加
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
步骤二：实现一个订阅者
/**
* 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
http://edu.cfeph.com.cn/room/c7652051
http://blog.xmnn.cn/?uid-3406058
http://blog.xmnn.cn/?uid-3406059/
http://blog.xmnn.cn/?uid-3406060
https://pic.gmw.cn/home_14214201.html
https://m.artand.cn/uid/767656/feed
//
//
//std_msgs::String::ConstPtr& msg std_msgs类中的String中的
//讲解请参考博主文章，代码最后贴出
//
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
std_msgs::String::ConstPtr& msg讲解:
(https://blog.csdn.net/KantsWang/article/details/82947669
https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50614957 )
步骤三：编译文件：
打开learning_communication下的cmakelist.text文件，加入：
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
1
2
3
4
5
回到根目录：
catkin_make
1
打开learning_communication（路径看图片），可以见到可以执行的文件。
步骤四：运行文件
终端一：
roscore
1
终端二：
rosrun learning_communication talker
1
启动learning_communication 功能包（文件夹）下面的talker
打开终端三：
rosrun learning_communication listener
1
可以看到，talker和listener同步
打开终端三，查看计算图，输入：
rqt_graph
1
与我之前发布的博文结构一致。
2.话题编程-----------自定义消息
一般在vatkin_ws——>src——>learning_commmunication
步骤一：新建文件夹msg------>person.msg
输入：
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
https://i.dmzj.com/otherCenter/hisIndex?hisUid=110791673
http://i.dmzj.com/otherCenter/hisShareNews?hisUid=110791683
https://i.dmzj.com/otherCenter/hisIndex?hisUid=110791683
https://i.dmzj.com/otherCenter/hisIndex?hisUid=110791712
http://i.dmzj.com/otherCenter/hisShareNews?hisUid=110791712
https://i.dmzj.com/otherCenter/hisIndex?hisUid=110791732
http://i.dmzj.com/otherCenter/hisShareNews?hisUid=110791732
https://jlwz.cn/bbs/userinfo.aspx?touserid=443240&backurl=
1
2
3
4
5
6
7
步骤二：package.xml文件中加入功能依赖
步骤三：在CMakelist.txet 添加编译选项
find_package(
..........
message_generation
........
)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
1
2
3
4
5
6
7
新建终端，编译：
catkin_make
1
也可以在终端下输入：
rosmsg show Person
1
可以查看文件是否导入到文件中。
四.服务编程
1.
2.服务编程过程（定义srv文件）
注意路径！！！！！！！！！！！！！！我就出错了
步骤一：定义srv文件
learning_communication文件中定义srv文件
步骤二：定义文件为AddTwoInts.srv
写入：
int64 a
int64 b
--- //必须有，两部分数据不同，必须分开
int64 sum
1
2
3
4
步骤三：在CMakelist.txet 添加编译选项
find_package(.
.....
message_generation
......
)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
1
2
3
4
5
6
7
步骤四：编译
catkin_make
1
步骤五：服务端
创建文件：server.cpp
写入：
/**
* AddTwoInts Server
*/
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,
//int64 a int64 b
learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
//int64 sum
{
// 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
步骤六：客户端
新建文件：client.cpp
写入：
/**
* AddTwoInts Client
*/
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
// 从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 发布service请求，等待加法运算的应答结果
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
在CMakelist.txet中加入：
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
//生成一些文件。通过add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)命令加入到server中去，下同
http://i.dmzj.com/otherCenter/hisShareNews?hisUid=110791647
https://i.dmzj.com/otherCenter/hisIndex?hisUid=110791647
http://i.dmzj.com/otherCenter/hisShareNews?hisUid=110791665
https://i.dmzj.com/otherCenter/hisIndex?hisUid=110791665
http://i.dmzj.com/otherCenter/hisShareNews?hisUid=110791673
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
1
2
3
4
5
6
7
8
根目录下，编译：
catlin_make
1
生成可执行文件如上图。
步骤七：运行可执行文件
终端一：
roscore
1
终端二：
rosrun learning_communication server
1
可见没有client数据，端口一直等待。
端口三：
rosrun learning_communication client 58 25
//带入参数58 25
1
2
五.动作编程
1.动作编程------>一种带连续反馈的问答机制，可在任务过程中终止运行。
2.动作编程。步骤与上述一样
步骤一：learning_communication目录下创建action文件
# Define the goal
uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete
1
2
3
4
5
6
7
8
9
编译：
catlin_make
1
步骤二：定义服务端
文件夹：DoDishes_server.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
ros::Rate r(1);
learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
// 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedback
for(int i=1; i<=10; i++)
{
feedback.percent_complete = i * 10;
as->publishFeedback(feedback);
r.sleep();
}
// 当action完成后，向客户端返回结果
ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
ros::NodeHandle n;
// 定义一个服务器
Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
// 服务器开始运行
server.start();
ros::spin();
return 0;
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
步骤三：定义客户端文件DoDishes_client.cpp
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result)
{
ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
// 定义一个客户端
Client client("do_dishes", true);
// 等待服务器端
ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
client.waitForServer();
ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
// 创建一个action的goal
learning_communication::DoDishesGoal goal;
goal.dishwasher_id = 1;
// 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);
ros::spin();
return 0;
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
在CMakelist.txet中加入：
add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
1
2
3
4
5
6
7
8
编译
catkin_make
1
终端一：
roscore
1
终端二：
rosrun learning_communication DoDishes_client
1
2
终端三：
rosrun learning_communication DoDishes_server
1
终端四：查看计算图
rqt_graph
1
————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「帅某」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43262513/java/article/details/86591830
标签：ROS,22,communication,client,add,源码,learning,ros 来源： https://www.cnblogs.com/dasdfdfecvcx/p/12629159.html
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。