java – 检查区域是否已在加载的ADF中本地化

2019-10-01 19:03:00 阅读：234 来源： 互联网

标签：android java google-project-tango

更新：

我找到了重新定位的行,但是设备没有本地化.加载ADF后,我总是得到状态码POSE_INITIALIZING.此外,Java Area_Description_Example中的重新本地化也不起作用.谁有同样的问题？
唯一具有重新本地化工作的应用程序是“Explorer”和“ADF Inspector”,但我没有源代码.

这是我的第一个问题的解决方案,即加载ADF后检查重新定位的代码：

TangoPoseData lastFramePose = mTango.getPoseAtTime(mRgbTimestampGlThread,
                            FRAME_PAIR);
    if (lastFramePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {

           // Device is re-located!               

           // Update the camera pose from the renderer
           mRenderer.updateRenderCameraPose(lastFramePose);
           mCameraPoseTimestamp = lastFramePose.timestamp;
    } else {
           Log.w(TAG, "Can't get device pose at time: " + mRgbTimestampGlThread);
    }

旧：

在我的应用程序中,用户可以决定是启动新会话还是加载先前记录的ADF(区域描述文件).我加载ADF(adfUUID)并将其添加到Tango类对象(mTango),如下所示：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_CURRENT);
config.putString(TangoConfig.KEY_STRING_AREADESCRIPTION, adfUUID);
mTango.setRuntimeConfig(config);

所以现在我的问题是,如何检查区域是否已加载ADF本地化？我希望有一个坐标参考框架到加载的ADF的服务开始,而不是我的新会话.
这是我在connectTango()函数中的设置：

TangoConfig config = mTango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LOWLATENCYIMUINTEGRATION, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_DEPTH, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_LEARNINGMODE, true);
config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_COLORCAMERA, true);
mTango.connect(config);

我使用的fram对是：

private static final TangoCoordinateFramePair FRAME_PAIR = new TangoCoordinateFramePair(
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);

解决方法:

“学习模式开启时加载ADF”和“关闭学习模式时加载ADF”均为“良好”.
目前他们正在使用不同的位置管道.
因此,第一个将比第二个更长时间本地化.
ADF Inspector用于加载ADF on with Learning off“
Tango Explorer应该通过“在学习时加载ADF”进行重新本地化

有关如何检查ADF本地化的问题,请参阅示例java代码：

  // Check for Device wrt ADF pose, Device wrt Start of Service pose,
                // Start of Service wrt ADF pose (This pose determines if the device
                // is relocalized or not).
                if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && pose.targetFrame == TangoPoseData
                        .COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE) {
                    if (pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
                        mIsRelocalized = true;
                    } else {
                        mIsRelocalized = false;
                    }

关于第三个的姿势数据：

ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
            TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE));

标签：android,java,google-project-tango
来源： https://codeday.me/bug/20191001/1839548.html

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