一、位置式PID与增量式PID
谈到控制算法，PID是入门控制算法的经典代表。大家常说的闭环控制就是指PID控制算法。常见的PID算法包括位置式PID、增量式PID及衍生出的变积分PID、模糊PID等。网上也有太多PID算法的入门介绍，和基本公式。这里我只给出位置式PID和增量式PID的公式及简单说明：
位置式PID公式：
kp、ki、kd分别是比例、积分、微分系数。位置式PID是以误差值为输入，输出误差控制值。
增量式PID公式：
标签：位置,入门,公式,控制算法,PID,算法,增量 来源： https://blog.csdn.net/weixin_56301104/article/details/120625187
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