ROS重名问题 ROS工作空间覆盖 所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形。 ROS 开发中，会自定义工作空间且自定义工作空间可以同时存在多个，可能会出现一种情况: 虽然特定工作空间内的功能包不能重名，但是自定义工作空间的功能包与内置的功能包可以重名或者不同的
ROS入门--客户端client编程实现 这一部分进入了service部分，前面使用的都是topic，要理解两种模型的区别 模型图： 1.创建新的功能包 之前我们创建了learning_topic用来学习话题的模型，学习自定义消息类型、学习创建发布者、订阅者，并配置他们进行实验。现在，我们要创建lear
文章目录 1 回顾第一个小海龟程序2 查看系统中的计算图：rqt_graph3 rosnode显示话题列表：rosnode list查看节点信息：rosnode info 4 rostopic显示topic列表：rostopic list手动发布数据给topic 5 rosmsg查看消息数据结构 6 使用服务通信方式：rosservice查看服务列表：rosservice li
ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。 我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名的功能包
计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node），例如控制车轮速度、获取雷达数据等，节点之间通过话题（Topic）、服务（Service）、动作（Actions）或者参数（Parameter）实现数据的收发。 一个完整的机器人系统就是由多个节点组
１.创建功能包 cd ~/catkin_workspace/src catkin_create_pkg service_example roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建cpp文件 /** * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn */ #include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Spawn.h> int main(
目录 一、基础知识 二、工作空间与功能包 三、发布者的编程实现 四、订阅者的编程实现 一、基础知识 话题(topic) ----异步通信编程 节点间用来传输数据的重要总线； 使用 发布/订阅 模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以 不唯一 。 消息(Mess
a.让小海龟出现的两个步骤： 1.roscore 2.rosrun turtlesim turtlesim_node b.让小海龟动起来的三个方法（当前学习）： 1.键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 2.命令行控制,使用话题发布消息： 走直线 ： rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0 , 0
第一位大佬的博文第二位大佬的博文首先设置软件源，这里可以是官方源也可以是镜像，由于我官方源就成功了，所以没用镜像源 sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ 设置密钥 sudo
安装turtlesim并运行一个简单节点 首先，在自己的环境下安装turtlesim。本文中的ROS2版本为foxy，读者可以根据自己的需求将代码中的foxy替换为自己的ROS2版本。 sudo apt update sudo apt install ros-foxy-turtlesim 模拟器窗口应该出现，中间有一个随机的海龟。每次，出现的小乌龟
ROS2入门教程—创建ROS2工作空间 1 设置环境变量2 创建一个新文件夹3 克隆例程代码4 解决依赖问题5 编译工作空间6 设置环境变量7 修改上层工作空间中的功能包 ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配
ROS2 概念理解 节点 节点(Node)： 节点是具有一定功能的模块(如控制机器人手臂电机)。每个节点可通过话题(topic)， 服务(service)， 动作(action)以及参数(parameter)等来发送(publish)与接收(subscribe)数据，从而实现与其他节点的通信，最终实现机器人的某项能力。 下面我们来看下模拟,
小乌龟模拟器是学习ROS基本操作的很好用的工卡具. 使用也非常方便: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node 就会弹出类似如下的窗口(小乌龟样子是随机出现的): 使命行操控小乌龟 查看有节点信息(保持刚刚的terminal窗口, 然后再打开一个新的窗口): rosnode list 会显示如下
当在具有较多节点同时运行的复杂的系统中，打开终端并重新输入配置细节将变得繁杂。 Launch文件允许同时启动和配置多个包含ROS2节点的可执行文件。 使用ros launch命令运行单个启动文件将立即启动整个系统——所有节点及其配置。 1.准备 创建一个新文件家以存放launch文件： mkdir la
服务是ROS Graph中节点之间相互通信的一种方式。服务基于呼叫-响应模型，而不是话题的发布者-订阅者模型。话题允许节点订阅数据流并获得持续更新，而服务只有在客户端特定调用时才提供数据，一个server只能提供一种service。 1.准备 运行/turtlesim和/teleop_turtle两个节点，分别
概要：这篇主要介绍工作空间的创建 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现． 2.2.1创建工作空间（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace.html） >>教程>>创建工作空间 你正
概要：这篇主要认识ros2动作actions 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 2.1.7认识ros2动作actions（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Actions.html） >>教程>>认识ros2动作actions 你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版
目标： 介绍ROS 2中的动作。 背景知识 动作是ROS 2 中用来沟通的类型之一。 他是为长时间运行的任务准备的。 它包括三个部分：目标，反馈以及结果。 动作是在话题和服务的基础上构建的。 它的功能类似于服务，但是动作是可以抢占的，意思是， 你可以在节点运行时，取消动作。 他同时能够提
ROS 常用命令 前言一、启动ROS自带的“小海龟”二、ROS 常用命令1. rqt_graph显示节点关系2. rosnode3. rostopic4. rosservice5. 话题记录6. 话题复现 前言 本文以“小海龟”的例程为例，记录常用的ROS命令。 一、启动ROS自带的“小海龟” 启动ROS Master roscore 启动
一、Qt工具箱 以小海龟为例 $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rqt_console 日志信息收集工具 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 控制海龟运动之后可以在该工具内看到日志信息（比如撞墙之后） $ rqt_plot 曲线绘制工具，（将Topic改为/turtle1/pose
简介 ROS是什么？ ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。其实它并不是一个真正的操作系统，其底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是说ROS实际上是运行在Linux上的次级操作系统。但是ROS提供了操作系统应用的各种服务（如：硬件抽象、底层设备控制、常
ROS学习笔记八 服务模型创建功能包创建客户端代码(C++)流程梳理 配置客户端代码编译规则编译并运行客户端客户端代码(Python) 服务模型 下图来源于古月《ROS入门21讲》 通过ROS Master管理节点，客户端turtle_spawn发布请求，产生一只新海龟，给服务端turtlesim，服务端对请求
一、构建软件包 首先要source一下： source /opt/ros/kinetic/setup.bash catkin_make 是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程 在catkin工作空间下 $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...] 如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中
前言 由于课题需要，故安装ROS 如标题，虚拟机Ubuntu16.04下安装ROS 按照官网的步骤进行会有点久，所以要换镜像源，这里用的清华源 VMware + Ubuntu16.04的安装可以参考：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105268178 步骤 1）介绍 参照官网 https://www.ros.org/ ubuntu
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ准备Ⅱ 选择一个topicⅢ ros2 bag 记录Ⅳ ros2 bag infoⅤ ros2 bag play④ 总结 ① 背景 ros2 bag是用于记录系统中有关主题发布的数据的命令行工具。它累积在任何数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以重播数据以重现测
