标签：集点 namespace 无序 算法 给出 点云 KITTI

KITTI数据集给出的点云是无序的，对于以外多数算法而言影响不是很大，然而对于近期兴起的基于2.5D点云图进行处理的算法却很要命，因为丢失了点所在雷达线的信息，无序点云几乎无法用来进行该类算法的验证。

好在KITTI的bin文件本身是按照线的顺序进行存储的，因此只需要做一点处理，就能恢复出线信息（这里不得不鄙视下百度的APOLLOSCAPE数据集，直接就把线信息丢失了，也没给出解决方案！坑爹啊！！！）。

下面直接给出转换代码，具体的细节可见代码的注释或者下面给出的参考文章。

/*
作者：weixinhum
日期：20190731
功能：将kitti数据集的无序点云转成有序点云
*/
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;
#define LINEPOINTQUANTITY 2000

标签：集点,namespace,无序,算法,给出,点云,KITTI
来源： https://blog.csdn.net/oHanTanYanYing/article/details/97915204

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。