标签：calibration -- 标定 topic camera kalibr
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kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）
步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：
target_type: 'checkerboard'
targetCols: 11 //内角的个数
targetRows: 8
colSpacingMeters: 0.02
rowSpacingMeters: 0.02
步骤二：启动关闭结构光
默认开始结构光时，双目图像会有很多点，这些点可能对标定有影响，所以使用时需要关闭结构光。
先在终端启动
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
新打开终端，运行
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
打开后将camera->stereo_module中的emitter_enabled设置为off(0)
步骤三：确定realsense D435i放在合适位置
新打开终端，运行rviz
rviz
在rviz中将Global Option中的Fixed Frame后面选择camera_link
点击Add在topic中分别选择
/camera/color/image_raw、/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw，打开（双击camera）即添加成功。
之后对准标定板，尝试移动realsense D435i，同时要确保标定板一直在三个图像当中，如下图
步骤四：修改相机帧数（官方推荐是4Hz，尽管实际频率不完全准确，但是不影响结果）
kalibr在处理标定数据的时候要求频率不能太高，一般为4Hz，我们可以使用如下命令来更改topic的频率，实际上是将原来的topic以新的频率转成新的topic，实际测试infra1才是对应左目相机。
使用Ctrl+shift+T，打开新的终端，一个终端运行一个，分别运行
rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0 /infra_left
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0 /infra_right
步骤五：录制ROS数据包
使用Ctrl+shift+T，打开另一个新的终端运行：
rosbag record -O multicameras_calibration /infra_left /infra_right /color
后面三个topic就是转换频率后的topic，我录制了3分钟，录的时候对着标定板移动，按下ctrl+c 结束录制，看到当前文件夹会出现multicameras_calibration.bag文件。
步骤六：使用Kalibr标定
先激活环境变量
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
然后运行：
kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag multicameras_calibration.bag --models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 10 100 --show-extraction --approx-sync 0.04
最后：
最终得到的结果为三个文件：
camchain-multicameras_calibration.yaml
report-cam-multicameras_calibration.pdf
results-cam-multicameras_calibration.txt
注：可能会遇到的问题
1、kalibr_calibrate_cameras：未找到命令
解决方法：
重新进行编译：
~/kalibr_workspace$ catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j8
再：
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
2、
File"/home/lab/kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_common/ConfigReader.py", line 234, in raiseError
raise RuntimeError( "{0}{1}".format(header, message) )
RuntimeError: [CalibrationTargetConfig Reader]: Could not read configuration from ../checkerboard.yaml
解决方法：修改checkerboard.yaml文件为上面的内容（步骤一）。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45868890/article/details/123197364
标签：calibration,--,标定,topic,camera,kalibr 来源： https://www.cnblogs.com/helong-123/p/16521041.html
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