标签:catkin 环境 twist ws keyboard ros Gazebo 坐标系
一、加载小车仿真环境
- 打开ros的任意操作空间,或者创建一个新的工作空间
mkdir -p -/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
- 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下
- 编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc
4.运行gazebo模拟环境
roslaunch gazebo_pkg race.launch
二、查看发布话题
1.打开
rostopic list
2.激光雷达
话题: /scan
坐标系: laser_frame
3.摄像头
话题:/cam
坐标系:camera_link
4.IMU
话题:/imu
坐标系:imu_link
5.里程计
话题:/odom
坐标系;odom
三、控制小车运动
1.安装软件包
sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph
2.启动小车
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
标签:catkin,环境,twist,ws,keyboard,ros,Gazebo,坐标系 来源: https://blog.csdn.net/weixin_44820920/article/details/122718066
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