标签：仿真 车建图 Gazebo 集群 无人 Gazbo 导航
Gazbo下的无人车集群导航仿真
本项目完成了无人车集群导航在Gazebo仿真环境下的实现，虽然只是完成简单的纵列集群，但是其中的过程却很有学习的必要，可以为后边调试更复杂的集群算法奠定基础，特在此记录。
参考古月居的项目：https://www.guyuehome.com/4889
1、视频演示超链接：
编队控制
编队导航
2、效果展示如下：
实现的步骤如下：
1. 建立无人车的URDF模型
1> 根据无人车的尺寸编写URDF模型。
2> 在rviz中显示无人车模型。
2. Gazebo下的无人车仿真
1> 根据无人车的URDF模型编写Xacro文件，加上各种传感器插件以及Ros_control插件。
2> 创建无人车的Gazebo仿真环境，在仿真环境中控制无人车运动，成功调试各种传感器。
3. Gazebo下的无人车建图及导航
1> 调通单个无人车的Slam建图功能，能够顺利完成gmapping建图算法。
2> 在建立的地图上，使无人车完成导航避障任务。
4. Gazebo下的无人车建图及导航
1> 无人车集群的Gazebo仿真，能够控制无人车集群整体运动或单独控制无人车运动。
2> 完成无人车集群跟随（基于领航者-跟随者方法）。
3> 多无人车下的单无人车导航。（最大坑点，要改很多包，而且tf树很容易崩，搞了将近2个星期）
4> 无人车集群导航。
标签：仿真,车建图,Gazebo,集群,无人,Gazbo,导航 来源： https://blog.csdn.net/qq_37333048/article/details/119899593
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